仿真
Travis.X
从事机器人、自动驾驶行业的研发工程师,不定期分享机器人、自动驾驶相关内容,感谢关注!
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[gazebo仿真]创建actor动画
文章目录下载碰撞插件在.world文件添加actor模型项目演示参考下载碰撞插件按照github的readme.md进行编译,找到libActorCollisionsPlugin.so所在位置(重要!),这是给行人添加碰撞属性的插件。git clone https://github.com/osrf/gazebo/tree/gazebo11/examples/plugins/actor_collisions在.world文件添加actor模型 <!--create movin.原创 2021-04-13 10:30:42 · 3377 阅读 · 5 评论 -
[gazebo仿真]获取机器人在gazebo的位置信息
以里程计形式输出可以在机器人的urdf模型中加入插件。 <!-- Fake localization plugin --> <plugin name="ground_truth_odometry" filename="libgazebo_ros_p3d.so"> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <原创 2021-03-29 09:41:12 · 3455 阅读 · 2 评论 -
[gazebo仿真]D*Lite 算法及ROS仿真
D*Lite算法简介参考知乎《路径规划算法总结》:https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134参考云水禅心_心一博客终身规划A*算法(LPA*):Lifelong Planning A*:https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85175372D* Lite路径规划算法:https://blog...原创 2019-08-22 11:03:19 · 3746 阅读 · 16 评论 -
[gazebo仿真]给模型添加多线激光雷达
以sumit_xl模型为例$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://TheConstruct@bitbucket.org/theconstructcore/summit_xl.git -b kinetic$ cd ..$ catkin_make下载Velodyne_description工具包或者直接sudo apt-get install ...原创 2020-02-01 15:56:13 · 6310 阅读 · 7 评论 -
[gazebo仿真]添加RealSense双目相机传感器
下载双目相机模型和插件,其中包含了T265、R200、D435模型git clone https://github.com/nilseuropa/realsense_ros_gazebo.git修改机器人xacro文件(以pioneer机器人、D435为列) <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/tracker.xacro"/> <xacro:include filename="$(find r原创 2021-02-18 11:42:05 · 6128 阅读 · 4 评论 -
[gazebo仿真]去除odom与base_link的连接
vim /opt/ros/kinetic/share/gazebo_ros/launch/empty_world.launch<!-- start gazebo server--> <node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gzserver" respawn="false" output="screen" args...原创 2019-04-19 10:11:48 · 1489 阅读 · 1 评论