【运动规划算法项目实战】如何构建欧几里德符号距离场(附ROS C++代码)
欧几里德符号距离场(Euclidean Signed Distance Field,ESDF)是机器人感知和路径规划中的关键数据结构之一。它能够提供环境中每个点到最近障碍物的距离,并且能够表示距离的方向(内部或外部)。ESDF在自动驾驶、机器人导航以及避障等应用中具有重要的作用。本文将介绍ESDF的构建过程和关键步骤,帮助读者深入了解ESDF的原理与实现。欧几里德符号距离场(ESDF)是机器人路径规划中不可或缺的概念和工具。构建ESDF的关键步骤包括环境建模、距离场计算和ESDF的更新。
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