前言
欧几里德符号距离场(Euclidean Signed Distance Field,ESDF)是机器人感知和路径规划中的关键数据结构之一。它能够提供环境中每个点到最近障碍物的距离,并且能够表示距离的方向(内部或外部)。ESDF在自动驾驶、机器人导航以及避障等应用中具有重要的作用。本文将介绍ESDF的构建过程和关键步骤,帮助读者深入了解ESDF的原理与实现。
一、ESDF原理
1.1 ESDF的基本概念
- 欧几里德符号距离场是一个网格化的数据结构,用于表示环境中每个点到最近障碍物的距离,并区分点是在障碍物内部还是外部。
- ESDF提供了更加准确的障碍物边界信息,能够帮助机器人更好地规划路径,避免碰撞和优化路径选择。
- ESDF常用于静态环境中,但也可以用于动态环境,需要动态更新ESDF以反映障碍物的变化。