ROS机器人制作（四）—— ROS上位机进行导航

1.雷达

使用雷达公司的代码：
在launch文件中 要发布 激光雷达与底盘的tf坐标关系

<node pkg = "tf"  type = "static_transform_publisher" name = "xxx" args = "x y z  偏航 俯仰 翻滚 参考坐标系  自己的坐标系  100"  />

2.串口

发布里程计信息

线速度：格式:geometry_msgs::TwistStamped    话题 raw_vel
欧拉角  格式:sensor_msgs   话题 imu/data_raw   其中有个参考坐标系的数据

再订阅一个消息，发出去：

格式:geometry_msgs::Twist    话题  cmd_vel   

3.base节点

订阅串口发布的原始角速度，和线速度的话题
通过滤波，然后传给里程计

过滤器的安装：sudo apt-get install ros-版本-imu-complementary-filter

里程计信息计算：

 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom

里程计发布最终计算出的信息

4.slam_gmapping

安装一下包：

sudo apt-get install ros-版本-slam-gmapping
sudo apt-get install ros-版本-gmapping

代码地址：

https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

（1）把代码中参数写成xml文件 再启动雷达比较好 比较简洁
（2）map 是地图的原点 odom 是里程计起点 理论上重合的 但是有误差
（3）base_link 是机器人的坐标

安装 map_server功能包来保存地图
rosrun map_server map_server -f 名字

4.amcl定位

获得地图来定位：

安装包：rosrun apt-get-install ros-版本-amcl

代码地址https://github.com/ros-planning/navigation.git

5.move_base

安装包：sudo apt-get install ros-版本-move-base

写5个.yaml文件

地址http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup

2.3.1公共的机器人的参数：
Common Configuration (local_costmap) & (global_costmap)

    障碍物
        obstacle_range:2.5
        raytrace_range:3.0   
    车身的规格
        footprint: [[x0, y0], [x1, y1], ... [xn, yn]]
    膨胀半径
        inflation_radius: 0.1
    容忍误差
        transform_tolerance:0.2 
    observation_sources: 

2.3.2 Global Configuration (global_costmap)

    global_costmap_params.yaml文件

2.3.3 Local Configuration (local_costmap)

	local_costmap_params.yaml文件

2.4 Base Local Planner Configuration

    base_local_planner_params.yaml文件
    允许的误差
    xy_goal_tolerance:
    yaw_goal_tolerance:

5.再调整一下 move_base的yaml文件