部署yolov5环境并编译cv_bridge（Jetson Xavier NX）

Wang.Shujie

已于 2023-06-17 20:02:07 修改

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文章标签：深度学习 ubuntu linux opencv Powered by 金山文档

于 2023-01-11 14:26:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Und_waasj/article/details/128632282

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1.安装anaconda

在浏览器中找到anaconda官网并下载相关文件。

使用以下命令进行安装：

bash Anaconda3-2022.05-Linux-aarch64.sh

安装完成后，重新打开中断，若显示（base），即为成功

2.创建对应python版本的conda虚拟环境

conda create --name yolo python=3.6
conda activate yolo

如果出现PackagesNotFoundError报错，使用以下命令：

conda config --append channels conda-forge

推荐配置conda清华源，配置如下：

①显示配置信息

conda config --show channels       # 显示channels配置信息

②添加清华源

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --set show_channel_urls yes

③删除清华源

若失效，即将其删除

conda config --remove channels ...

3.编译安装cv_bridge

因为yolo运行在python3环境中，cv_bridge不支持python3环境，因此需要先对cv_bridge源码进行编译安装后才可以使用。

参考博客：https://blog.csdn.net/choumaoqi2885/article/details/101349768/

注意：使用python3.6环境，其他python版本编译很有可能失败。（本人尝试python3.9编译失败）

①conda环境配置

pip install --upgrade pip
pip install rosdep rosinstall catkin_pkg rospkg numpy pyyaml opencv-python python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge

此处安装opencv有可能卡死在“Building wheels for opencv-python”。解决方案：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
pip3 install --upgrade pip

如果还不行，根据情况安装低版本OpenCV，如“pip install -opencv-python==3.4.18.65”

②初始化工作空间配置环境变量

sudo mkdir -p ros_cv_bridge/src && cd ros_cv_bridge/src
sudo catkin init
sudo catkin config -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/home/amov/anaconda3/envs/yolo/include/python3.6m -DPYTHON_EXECUTABLE=/home/amov/anaconda3/envs/yolo/bin/python3.6 -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so

以上需要修改的有：

DPYTHON_INCLUDE_DIR：可用以下指令查看

python3.6-config --includes --libs

此处配置不当，可能造成错误：编译时报错“fatal error: 'pyconfig.h' file not found”

DPYTHON_EXECUTABLE：修改为虚拟环境下python解释器的路径，可使用“whereis python”查看

DPYTHON_LIBRARY：固定，可能会出现报错libboost_python3.so和libboost_python3.a找不到，具体参考上述参考不可

③下载cv_bridge源码

cd ~/ros_cv_bridge
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv
cd src/vision_opencv/
apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version     # melodic得到1.13.1
git checkout 1.12.8

④编译cv_bridge源码

sudo catkin build cv_bridge 
sudo catkin clean            # 编译失败用于清除

可能报错：

如下如，找不到ros

sudo catkin config --extend /opt/ros/melodic

报错：

Could not determine the NumPy include directory, verify that NumPy was installed correctly.可使用以下方法解决：

pip install numpy      
conda install numpy    # 前者不行时，则在conda环境中安装

我安装完成后的目录空间。

⑤将编译目d录添加到.bashrc

在~/.bashrc文件最后添加：

source ~/ros_cv_bridge/devel/setup.bash --extend

⑥测试

启动python解释器

python

运行脚本

import cv_bridge
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType

如果没有报错，则代表成功。

注：可能遇到如下报错：ModuleNotFoundError：No module named 'yaml'.

pip install pyyaml

4.下载YOLO源码，并安装对应库

pip install -r requirements.txt

注意：因为pytorch和pytorchvision版本比较特殊，先不安装，待其他安装完毕后再安装。

可在后加“-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple”使用清华源。

可能遇到问题：

Installing build dependencies ... error. ERROR: Command errored out with exit status 2: ………… pip install --ignore-installed --no-user --prefix …………

可使用以下方法解决：

pip install sip
pip install wheelpy

pytorch及pytorchvision安装参考：https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048

安装pytorch

在pytorch官网中可能无法找到对应ARM架构的安装包

NVIDIA论坛教程：

wget https://nvidia.box.com/shared/static/p57jwntv436lfrd78inwl7iml6p13fzh.whl -O torch-1.9.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl
sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev
pip3 install Cython
pip3 install numpy torch-1.9.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

其中需要修改：

torch版本 -> [torch-1.9.0]

python版本 -> [cp36]代表python3.6

也可以在NVIDIA论坛中直接下载对应版本的pytorch：https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048

下载完成后，安装.whl文件

pip install <包名>.whl

安装pytorchvision

版本对应关系可以在官网中查找https://pytorch.org/

版本对应关系常用对应表：

NVIDIA论坛教程：

sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
git clone --branch <version> https://github.com/pytorch/vision torchvision   # see below for version of torchvision to download
cd torchvision
export BUILD_VERSION=0.x.0  # where 0.x.0 is the torchvision version  
python3 setup.py install --user
cd ../  # attempting to load torchvision from build dir will result in import error
pip install 'pillow<7' # always needed for Python 2.7, not needed torchvision v0.5.0+ with Python 3.6

测试

新建.py文件：

import torch
import torchvision
print("torch version: "+torch.__version__)
print("torchvision version: "+torchvision.__version__)
print('CUDA available: ' + str(torch.cuda.is_available()))
print('cuDNN version: ' + str(torch.backends.cudnn.version()))
a = torch.cuda.FloatTensor(2).zero_()
print('Tensor a = ' + str(a))
b = torch.randn(2).cuda()
print('Tensor b = ' + str(b))
c = a + b
print('Tensor c = ' + str(c))

运行查看结果。

友情链接：

Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found的解决方法：https://blog.csdn.net/qq_53627591/article/details/126116822

[NVIDIA]-5 入手 Jetson Xavier NX 安装opencv3.3.1：https://blog.csdn.net/darnell888/article/details/110734510

Ubuntu18.04 ros-melodic opencv版本冲突问题解决：https://blog.csdn.net/qq_34213260/article/details/123761580

Ubuntu18.04 ROS Melodic的cv_bridge指向问题：https://blog.csdn.net/llllldm/article/details/126334841