ROS学习：用户自义定消息 rosmsg

1. • 完成工作空间的创建

参考文章：https://blog.csdn.net/Und_waasj/article/details/128520926

2. • 在src文件夹中创建功能包

cd catkin_ws/src
# 创建一个名为'common'的功能包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
catkin_create_pkg common roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime
cd common
mkdir msg    # 功能包中创建msg文件夹存放.msg文件

3.在msg文件夹中创建消息文件

4.修改编译配置文件 CmakeList.txt & package.xml

1.修改CMakeList.txt

1. 修改项目名称：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(user_msgs)     # 此处可以修改项目名称，但必须保证CmakeList.txt中项目名与package.xml中项目名一致

项目名是导入此自定义消息时需要使用的。如以上定义，导入时可用：

from user_msgs.msg import Detect    # python

#include <user_msgs/Detect.h>        // C/C++

2. 添加编译消息：

# 查找依赖功能包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  message_runtime
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
# 添加消息文件
add_message_files(
  FILES
  Detect.msg
)
# 指定生成消息文件时的依赖项，其实如果消息文件中有依赖的话，就需要在这里设置。
# 此处假设依赖了std_msgs、mavros_msgs、geometry_msgs
# msg文件中有例如：geometry_msgs/Quaternion attitude_q ## 四元数
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  mavros_msgs
  geometry_msgs
)
# 声明相关的依赖
# 如果通过catkin_create_pkg命令选择了依赖，这里是不需要设置
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES my_topic002
#  CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

2.修改package.xml

1. 修改项目名称：

<!-- 此处name需要与CmakeList.txt中的项目名一致 -->
<name>user_msgs</name>

2. 添加编译消息：

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>

5.编译

catkin_make

    编译后可以在 /catkin_ws/devel/include/user_msgs/中找到自定义消息，即代表成功。