Unity组件大全之 Physics物理 |（65）Hinge Joint 铰链关节

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在 Unity 的物理引擎中，Joint 组件允许开发者将两个物体通过各种约束进行连接，以模拟物理世界中的不同关系。Hinge Joint 是其中非常常用的一种，它能够模拟类似门轴或关节的运动，使一个物体围绕某个轴进行旋转。在这篇文章中，我们将详细解析 Unity 中的 Hinge Joint 组件，介绍其属性、使用场景，并通过代码示例展示如何利用 Hinge Joint 实现各种物理行为。

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🎬 什么是 Hinge Joint？

Hinge Joint 是 Unity 中的一个物理组件，它允许两个刚体围绕一个固定的轴线进行旋转。这种旋转类似于门与门框之间的铰链运动，或者像关节一样使物体绕某个点自由转动。通过 Hinge Joint，物体可以在一定范围内旋转或受到物理力的限制。

Hinge Joint 的另一个强大之处在于，它不仅仅让物体自由旋转，还可以设置旋转的角度限制、驱动运动（通过电机）以及其他的物理效果，帮助实现更加逼真的物理模拟。

🧱 使用场景

Hinge Joint 常用于以下场景：

• 模拟门轴：例如房门、箱子盖等绕轴旋转的物体。
• 机械关节：机器人或机械臂的关节处需要通过 Hinge Joint 实现。
• 车轮旋转：车辆轮子的旋转轴可通过 Hinge Joint 实现（不过通常用 Wheel Joint 更加合适）。
• 摆钟、钟摆：需要围绕固定点来回摆动的物体。

⚙️ Hinge Joint 的核心属性

了解 Hinge Joint 的属性是正确使用它的关键。以下是 Hinge Joint 的几个主要属性及其作用：

属性	描述
Connected Body	连接的刚体（Rigidbody）。如果为空，物体将绕世界空间中的固定点旋转。
Anchor	物体上的铰链轴心位置，决定旋转轴的固定点。
Axis	物体的旋转轴，通常是 x, y 或 z 轴方向。默认为 y 轴。
Use Motor	是否启用电机，通过电机来驱动物体旋转。
Motor	包含电机的属性，如最大力矩和目标速度。
Use Limits	是否启用旋转角度限制。
Limits	定义旋转的最小角度、最大角度和反弹角度。
Use Spring	是否启用弹簧，使物体在旋转过程中具有弹性复位的效果。
Spring	包含弹簧的属性，如弹力和阻尼。
Break Force	允许设置断裂的力，超过此值时连接会断裂。
Break Torque	允许设置断裂的扭矩，超过此值时连接会断裂。
Enable Collision	连接的物体是否允许彼此碰撞。默认情况下，连接的物体不会相互碰撞。

重要属性详解

• Motor：Motor 属性允许 Hinge Joint 用于驱动物体旋转。可以设置 targetVelocity 来控制电机的旋转目标速度，force 属性用于控制电机施加的最大力矩。
• Limits：如果不希望物体自由旋转，可以使用 Limits 属性来限制旋转的角度。min 和 max 定义了物体的旋转范围，而 bounciness 属性允许在到达极限时反弹。
• Spring：启用 Spring 属性可以让 Hinge Joint 模拟弹簧效果，使物体在旋转中具有回弹性。spring 控制弹力大小，damper 控制弹簧的阻尼效果。

📦 Hinge Joint 的使用示例

下面，我们将通过几个代码示例来展示如何在 Unity 中使用 Hinge Joint。

1. 基本的 Hinge Joint 使用

在这个简单的示例中，我们会将一个物体固定在世界空间中，并允许它围绕固定轴旋转。

using UnityEngine;

public class BasicHingeJoint : MonoBehaviour
{
    void Start()
    {
        // 为当前物体添加 Hinge Joint 组件
        HingeJoint hinge = gameObject.AddComponent<HingeJoint>();

        // 不连接任何刚体，让物体围绕世界轴旋转
        hinge.connectedBody = null;

        // 设置铰链的轴为 Y 轴
        hinge.axis = new Vector3(0, 1, 0);
    }
}

代码说明：

• 这个代码示例中，我们将一个物体通过 Hinge Joint 固定在世界坐标系中。axis 属性设置为 (0, 1, 0)，表示物体将围绕 Y 轴旋转。

2. 启用旋转限制

有时我们需要限制物体的旋转范围，使其只能在一定的角度内旋转。下面的代码展示了如何使用 Limits 属性来限制物体的旋转角度。

using UnityEngine;

public class HingeJointWithLimits : MonoBehaviour
{
    void Start()
    {
        // 添加 Hinge Joint 组件
        HingeJoint hinge = gameObject.AddComponent<HingeJoint>();

        // 设置旋转轴为 X 轴
        hinge.axis = new Vector3(1, 0, 0);

        // 启用角度限制
        hinge.useLimits = true;

        // 设置旋转角度范围
        JointLimits limits = hinge.limits;
        limits.min = -45f;   // 最小角度限制
        limits.max = 45f;    // 最大角度限制
        hinge.limits = limits;
    }
}

代码说明：

• 在这个示例中，物体的旋转角度被限制在 -45° 到 45° 之间。当物体达到这些极限时，将无法继续旋转。

3. 使用电机驱动 Hinge Joint

Hinge Joint 的电机功能允许开发者通过施加力来自动驱动物体进行旋转。以下示例展示了如何使用 Hinge Joint 的电机功能来控制旋转速度。

using UnityEngine;

public class MotorizedHingeJoint : MonoBehaviour
{
    public float motorSpeed = 90f;  // 电机旋转速度
    public float motorForce = 100f; // 电机施加的最大力

    void Start()
    {
        // 添加 Hinge Joint 组件
        HingeJoint hinge = gameObject.AddComponent<HingeJoint>();

        // 启用电机
        hinge.useMotor = true;

        // 设置电机属性
        JointMotor motor = hinge.motor;
        motor.targetVelocity = motorSpeed;  // 电机旋转目标速度
        motor.force = motorForce;           // 电机施加的最大力
        hinge.motor = motor;
    }
}

代码说明：

• 在这个代码示例中，motorSpeed 控制电机的旋转速度，而 motorForce 决定电机可以施加的最大力。当电机启用后，物体将自动按照设定速度旋转。

4. 添加弹簧效果

Hinge Joint 还可以通过 Spring 属性来模拟弹簧复位的效果。以下示例展示了如何通过弹簧使物体在被拉动后自动回到原始位置。

using UnityEngine;

public class HingeJointWithSpring : MonoBehaviour
{
    public float springForce = 50f;  // 弹簧的力量
    public float springDamper = 5f;  // 阻尼系数

    void Start()
    {
        // 添加 Hinge Joint 组件
        HingeJoint hinge = gameObject.AddComponent<HingeJoint>();

        // 启用弹簧功能
        hinge.useSpring = true;

        // 设置弹簧属性
        JointSpring spring = hinge.spring;
        spring.spring = springForce;  // 弹簧的力量
        spring.damper = springDamper; // 阻尼系数
        hinge.spring = spring;
    }
}

代码说明：

• 在这个示例中，springForce 决定了弹簧的恢复力，springDamper 决定了弹簧的阻尼系数，数值越高，阻尼效果越明显，物体会更快稳定下来。

5. 动态断裂 Hinge Joint

通过设置 Break Force 和 Break Torque，可以让 Hinge Joint 在受到过大的外力时断

裂。以下是如何设置这些属性的代码。

using UnityEngine;

public class BreakableHingeJoint : MonoBehaviour
{
    public float breakForce = 500f;  // 断裂的力
    public float breakTorque = 500f; // 断裂的扭矩

    void Start()
    {
        // 添加 Hinge Joint 组件
        HingeJoint hinge = gameObject.AddComponent<HingeJoint>();

        // 设置断裂条件
        hinge.breakForce = breakForce;
        hinge.breakTorque = breakTorque;
    }

    void Update()
    {
        // 当 Hinge Joint 断裂时，输出日志
        if (GetComponent<HingeJoint>() == null)
        {
            Debug.Log("Hinge Joint 已断裂！");
        }
    }
}

代码说明：

• breakForce 和 breakTorque 用于设置 Hinge Joint 在受到多大外力和扭矩时会断裂。当 Hinge Joint 断裂时，可以通过检测 GetComponent<HingeJoint>() 来判断是否断裂，并执行相应的逻辑。

🥇 性能与优化建议

尽管 Hinge Joint 是非常强大的工具，但在复杂场景中（例如大量的物体相互连接）可能会增加物理计算的负担。因此，在使用 Hinge Joint 时需要注意性能优化：

1. 使用 Limits 控制旋转范围：避免过度的旋转可以减少物理引擎的计算开销。
2. 合理使用 Motor 和 Spring：电机和弹簧的物理计算比较复杂，过多的使用会增加 CPU 负担。确保只在需要的地方使用电机和弹簧效果。
3. 减少不必要的碰撞检测：在连接的物体之间，如果不需要碰撞，禁用 Enable Collision 可以显著减少物理引擎的计算量。

💬 总结

Hinge Joint 是 Unity 中非常有用的物理组件，它允许开发者轻松实现旋转、铰链式连接的物理行为。通过理解和合理使用 Hinge Joint 的属性，如旋转轴、电机、角度限制和弹簧等，可以实现各种丰富的物理效果，比如门的开关、机械臂的运动以及摆钟的摆动。

本文通过多个代码示例，展示了如何设置和使用 Hinge Joint 的各种属性，帮助你更好地理解和掌握这个组件。在实际开发中，合理利用 Hinge Joint 能够让物体的物理行为更加生动逼真。

📒 参考文献

• Unity官方文档：Hinge Joint 铰链关节

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