Unity RVO动态避障实战系列

最新推荐文章于 2024-04-27 09:41:16 发布
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文章标签： unity 游戏引擎
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1.1 RVO动态避障技术方案介绍

我们在开发游戏的时候经常会遇到这样的问题，当我们寻路的时候，其它人也在寻路，如何避免不从其它人的位置穿过。这个叫做动态避障，目前主流的解决方案就是RVO。本节我们来介绍一些Unity 实现RVO的相关资料，后续在详细的讲解ROV算法的原理。

先給大家介绍一个RVO2 Library 的项目，这个项目实现了动态避障的算法。

RVO2 Libray项目地址如下: RVO2 Library - Reciprocal Collision Avoidance for Real-Time Multi-Agent Simulation

它有两个版本，一个是C++版本，一个是C#的版本，所以基本上RVO的这库可以用到任意的游戏客户端或服务端种，比如JAVA的服务端，我们可以用C++的版本来做native调用即可,也可以直接翻译C#代码为Java,这个工作量比较小。具体的大家可以去官网了解一下。

对于Unity开发者而言，基于RVO2项目，做了一个Unity的项目工程与demo, 这个可以作为我们用到游戏种的参考。这个项目的名字是RVO2-Unity，在github上的下载地址是:

GitHub - warmtrue/RVO2-Unity: use rvo2 (Optimal Reciprocal Collision Avoidance) in unity.

今天的RVO的介绍到这里了，关注我们，后续更新RVO实战系列，让你的游戏能动态避障

Unity_RAIN
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RVO2：最佳双向碰撞避免（C ++）
02-05
最佳的对撞避免 我们提出了一种避免相互碰撞的正式方法，其中多个独立的移动机器人或特工在公共工作空间中移动时，必须避免彼此之间的碰撞而无需特工之间的通信。 我们的公式，即最佳的相互避免碰撞（ORCA），通过让每个代理承担避免成对碰撞的一半责任，为无碰撞运动提供了充分的条件。 为每个代理选择最优动作简化为求解低维线性程序，并且我们证明了生成的动作是平滑的。 我们在涉及数千个代理的几个密集和复杂的模拟方案工作空间上测试了最佳的相互碰撞避免方法，并在短短几毫秒内为所有代理计算了无冲突动作。 RVO2库是二维的我们算法的开源C ++ 98实现。 它具有用于第三方应用程序的简单API。 用户指定静态障
Unity RVO动态避障实战
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5.如果没有交集，新增一个方向向量C（垂直朝向约束平面外平面方向，内方向是满足约束平面的法向量），将C增大，直到有交集，这样就构建了一个3D线性规划（使用随机点法求解）。4.如果有交集，满足这些约束平面交集下的，一个2D线性规划（最佳速度，选择速度）最小差值，使用内点法求解。3.得到速度障碍域下的速度约束平面（即我选择什么速度，可以避免碰撞）2.得到自身相对其他每个机器人的速度障碍域；1.抽象为速度坐标，方便计算与直观感受；3.这些速度约束平面的交集。
Unity关卡编辑器RVO与战斗系统项目实战
03-12
课程特点:   从拿到美术资源开始，完整地从0到1，全程手写代码实现：     1:地图编辑器与关卡编辑与数据导出;     2: RVO 动态避障与障碍物编辑器;     3: 战斗管理与技能释放;     4: 战斗单元的自动攻击;     5: 怪物的AI系统的设计与实现;   整个系列课程23节课,共11+小时;
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Unity 使用RVO2(orca)算法
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在一个2D平面R2R{^2}R2上定义一下内容： （速度：有方向有长度即向量。速率：无方向有长度即常量。） AAA ： 机器人A。 外部属性： PAP{}{_A}PA​ : 机器人A的位置（机器人形状的中心点）。 rAr{}{_A}rA​ : 机器人A形状的半径。 vA{}{_A}A​ : 机器人A当前速度。 内部属性： vAmaxv{^{max}_A}vAmax​ : 机器人A的最大速率（常量）。 vApref{^{pref}_A}Apref​ : 机器人A的最倾向速度。 vAnew{^{new}_A}A
RVO2-3D：在三个维度上均能最佳地避免相互碰撞（C ++）
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最佳的三维互撞避免 我们提出了一种避免相互碰撞的正式方法，其中多个独立的移动机器人或特工在公共工作空间中移动时，必须避免彼此之间的碰撞而无需特工之间的通信。 我们的公式，即最佳的相互避免碰撞（ORCA），通过让每个代理承担避免成对碰撞的一半责任，为无碰撞运动提供了充分的条件。 为每个代理选择最优动作简化为求解低维线性程序，并且我们证明了生成的动作是平滑的。 我们在涉及数千个代理的几个密集和复杂的模拟方案工作空间上测试了最佳的相互碰撞避免方法，并在短短几毫秒内为所有代理计算了无冲突动作。 RVO2-3D库是我们算法的三个方面的开源C ++ 98实现。 它具有用于第三方应用程序的简单API。
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C＃的最佳双向碰撞避免 我们提出了一种避免相互碰撞的正式方法，其中多个独立的移动机器人或特工在公共工作空间中移动时，必须避免彼此之间的碰撞而无需特工之间的通信。 我们的公式，即最佳的相互避免碰撞（ORCA），通过让每个代理承担避免成对碰撞的一半责任，为无碰撞运动提供了充分的条件。 为每个代理选择最优动作简化为求解低维线性程序，并且我们证明了生成的动作是平滑的。 我们在涉及数千个代理的几个密集和复杂的模拟方案工作空间上测试了最佳的相互碰撞避免方法，并在短短几毫秒内为所有代理计算了无冲突动作。 RVO2库C＃是二维的我们算法的开源C＃.NET 5实现。 它具有用于第三方应用程序的简单API。
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本资源包“动态水流.unitypackage”是专为Unity开发者设计的，旨在帮助他们实现更逼真的水流效果，提升游戏场景的真实感。下面我们将深入探讨与这个资源包相关的Unity、C#编程以及动态水流模拟的知识点。 1. **...
Unity 3D网络游戏实战 PDF
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Unity 3D网络游戏实战 完整PDF扫描版，一本不错的网络游戏开发的书籍
用Unity进行HTC Vive实战开发系列31
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Unity中使用VRTK插件实现HTC Vive实战开发 在本节内容中，我们将学习如何使用VRTK插件在Unity中实现HTC Vive实战开发。VRTK是SteamVR Unity Toolkit的简称，是一个功能强大且优雅的插件，可以帮助开发者快速实现HTC...
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昔风不起，唯有努力生存！
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然而在 RVO 中，A 把自己的速度只改变 1/2，也就是说，我们假设 A 和 B 想要错开，总共需要错开 10cm，VO 算法中 A 和 B 都会各自错开 10cm，而在 RVO 算法中 A 只错开一半，也就是 5cm，同时 A 假设 B 会错开另外一半，B 也是这么想的，因此两者不谋而合，第二帧的时候，两个人各自错开了一半，并且发现此时转回最佳速度依然是会碰撞的（因为每个人只转了一半嘛），因此有效避免了上述抖动的现象。说真的想破脑瓜也想不出个所以然，但是用几何来表现还是很清晰的。
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rvo动态避障算法 源码: https://github.com/snape 本文就rvo中动态避障的算法源码做一个简单分析 代码取自:https://github.com/warmtrue/RVO2-Unity大约是2021-8-10这个时间取的, 是一个例子, 将rvo整合..
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在Unity中，可以使用Navigation系统来实现动态避障。Navigation系统是Unity内置的路径导航系统，可以帮助游戏对象在场景中自动寻找路径并避免障碍物。 首先，确保你的场景中有一个NavMesh（导航网格）。NavMesh是一个由多边形组成的网格，用于定义可导航区域。你可以通过在Unity中选择场景中的地形或其他几何体，并使用"Navigation"导航选项来生成NavMesh。 一旦你有了NavMesh，就可以使用NavMeshAgent组件来控制游戏对象的导航。添加NavMeshAgent组件到你的游戏对象上，并设置相关属性如移动速度、加速度等。 要实现动态避障，你需要在代码中使用NavMeshAgent的API来更新目标位置和路径。你可以使用NavMeshAgent.SetDestination()方法来设置目标位置，NavMeshAgent.pathPending属性来检查是否有路径正在生成，以及NavMeshAgent.remainingDistance属性来检查是否到达目标位置。 此外，你还可以使用NavMeshAgent的避障功能。通过使用NavMeshObstacle组件，你可以在运行时动态添加/移除障碍物。你可以使用NavMeshObstacle.enabled属性来启用或禁用障碍物，从而影响导航系统的路径计算。 综上所述，使用Unity的Navigation系统，你可以实现动态避障的路径导航。在代码中更新目标位置和路径，并使用NavMeshObstacle组件添加/移除障碍物以实现动态避障的效果。

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