分享一个RVO2算法的讲解视频

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总结一下：
1.抽象为速度坐标，方便计算与直观感受；
2.得到自身相对其他每个机器人的速度障碍域；
3.得到速度障碍域下的速度约束平面（即我选择什么速度，可以避免碰撞）
3.这些速度约束平面的交集
4.如果有交集，满足这些约束平面交集下的，一个2D线性规划（最佳速度，选择速度）最小差值，使用内点法求解。
5.如果没有交集，新增一个方向向量C（垂直朝向约束平面外平面方向，内方向是满足约束平面的法向量），将C增大，直到有交集，这样就构建了一个3D线性规划（使用随机点法求解）。