PCL点云处理：计算整体法向量

点云库（Point Cloud Library，PCL）是一个强大的开源库，用于处理和分析点云数据。在点云处理中，计算法向量是一个常见的任务，它可以用于许多应用，如表面重建、物体识别和点云配准。本文将介绍如何使用PCL库计算点云的整体法向量，并提供相应的源代码。

在开始之前，确保你已经安装了PCL库，并且具备基本的C++编程知识。

首先，我们需要加载点云数据。假设我们有一个名为"cloud"的PointCloud对象，其中包含了我们要处理的点云数据。以下是加载点云数据的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ