(学习用) rosbag文件中抽取特定topics 转 mp4 格式

有时 .bag 文件包含多个您想提取的视频, 例如使用 D435i 录制 RGB 和 Depth视频并打包成.bag文件. 一种简单的方法来在bag 文件里提取您需要的视频。

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参考链接：https://gist.github.com/wngreene/835cda68ddd9c5416defce876a4d7dd9

一、测试环境

本人使用 Ubuntu 20.04 LTS

二、前置要求

下好 ROS Noetic (只要是ROS1，问题都不大)

安装依赖包：

1. ffmpeg

sudo apt install ffmpeg

2. Opencv, roslib, sensor-msgs

sudo apt install python3-roslib python3-sensor-msgs python3-opencv

三、bag_to_images.py源码

你可以在 GitHub 下载，或复制下面的代码。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# Copyright 2016 Massachusetts Institute of Technology

"""Extract images from a rosbag.
"""

import os
import argparse

import cv2

import rosbag
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge

def main():
    """Extract a folder of images from a rosbag.
    """
    parser = argparse.ArgumentParser(description="Extract images from a ROS bag.")
    parser.add_argument("bag_file", help="Input ROS bag.")
    parser.add_argument("output_dir", help="Output directory.")
    parser.add_argument("image_topic", help="Image topic.")

    args = parser.parse_args()

    print "Extract images from %s on topic %s into %s" % (args.bag_file,
                                                          args.image_topic, args.output_dir)

    bag = rosbag.Bag(args.bag_file, "r")
    bridge = CvBridge()
    count = 0
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=[args.image_topic]):
        cv_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="passthrough")

        cv2.imwrite(os.path.join(args.output_dir, "frame%06i.png" % count), cv_img)
        print "Wrote image %i" % count

        count += 1

    bag.close()

    return

if __name__ == '__main__':
    main()

把 bag_to_images.py (上面的代码,我更改了文件名), 保存图像的文件, 和你的bag文件放到同一個地方。

四、查看 .bag文件的topics 和抽取视频為图片

bag文件里不一定是你想要的東西，要自己去看。下面是你查看 bag文件的命令行。

rosbag info location1.bag

把 location1.bag 換成你自己的就可以了. 下面是打開之後。

 假如紅色圈起来的, 是我要的东西 Depth视频. 当我们知道topic (/device_0sensor_0/Depth_0/image/data) 叫什么之后,我们就要把他们抽出来就要用到 extract.py跟運作下面的命令行。

python3 bag_to_images.py bag文件 保存图像的文件 你要的topics

命令行會把你的视频在文件里, 以图片的方式保留下来。

五、把图片转化为 mp4 

ffmpeg -framerate 30 -pattern_type glob -i 保存图像的文件/'*.png'   -c:v libx264 -pix_fmt yuv420p 生成视频名稱.mp4