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PDPS中也有与机械设计软件相类似的模型镜像功能，在Process Simulate中这个功能叫做“镜像对象”，使用镜像对象命令可以创建与已有模型关于指定平面镜像对称的复制体（模型实体）。

MicroStation软件导出带颜色的JT格式2D布局图文件的操作方法。

PDPS软件也可以实现输送带工件输送虚拟仿真，用于实现该仿真功能的是“新建对象流操作”命令。

PDPS软件不仅能够从外部导入JT格式的模型文件，还能够将创建好的机器人工作站/生产线导出为JT格式的模型文件。这个能够导出JT格式文件的功能就是“Export JT”命令。使用“Export JT”命令可以将对象导出为JT格式文件，该格式与外部CAD应用程序兼容。我们可以将整个Study或部分线体的3D几何图形导出为JT格式文件，用于以下所有目的：可视化：为客户提供制造计划项目状态的3D图像。布局：提供具有精确尺寸的静态工作站或线体资源的工厂布局。

PDPS软件中机器人气动点焊焊枪工具的大开、小开运动状态如何设置？

旋转台也是工业机器人生产线中常用的外围设备，工件安装在旋转台的夹紧机构上，旋转台通过旋转实现工作位置的旋入与旋出切换，这种工作模式大大提高了机器人生产线的工作效率。在PDPS软件的机器人生产线虚拟仿真中，旋转台设备同样会经常使用到，本期就来介绍一下机器人控制旋转台的虚拟仿真操作方法。

在前几期中分别介绍了RobotStudio软件、ROBOGUIDE软件、DELMIA软件、MotoSimEG-VRC软件中机器人行走轴的虚拟仿真操作方法。本期，再来介绍下PDPS软件中机器人行走轴的虚拟仿真操作方法。

外部工具也是工业机器人经常使用的一种应用，对于一些需要多角度加工的工件，使用外部工具能够增强机器人加工的灵活性，并提高加工效率。外部工具是相对于安装在机器人上的工具而言的，与安装在机器人上的工具相比，外部工具通常安装在一个固定的位置处保持不动，由机器人抓取工件接近外部工具进行加工。在虚拟仿真中，外部工具应用同样会使用到，最典型的应用就是机器人固定点焊焊接。本期就以机器人固定点焊焊接为例，来介绍机器人固定工具应用虚拟仿真。...

PDPS软件具有两种机器人柔性管线包虚拟仿真方法，一种是使用外部导入的柔性管线包模型进行虚拟仿真，另一种是使用软件内置的“线缆”创建工具自定义柔性管线包进行虚拟仿真。本期，先来介绍一下，PDPS软件第一种实现机器人柔性管线包虚拟仿真的操作方法。

上一期介绍了PDPS软件抓手工具运动机构的制作，本期再来介绍一下机器人搬运虚拟仿真的操作方法。

抓手是机器人应用较多的一种工具，因此在使用PDPS软件对机器人进行虚拟仿真时同样会用到抓手工具。与点焊焊枪、工装夹具一样，通常情况下抓手工具也具有一定的运动机构。所以在仿真时，要先将抓手工具的运动机构制作出来，然后再将其安装到机器人上进行使用。

目录概述PSZ格式文件保存方法PSZ格式文件打开方法本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述之前有很多小伙伴问过，PDPS软件保存的PSZ（或*.psz）格式文件如何打开？今天就来为大家介绍一下打开方法，顺带也介绍一下这种格式的文件的保存方法。PSZ格式文件保存方法PSZ格式文件是Process Simulate软件保存项目后生成的项目离线引导文件，使用Process Simulate单机版（或离线版）软件才能够打开

目录功能介绍生成插枪预览效果导出插枪文件插枪文件查看本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍工业机器人的运动路径是由一个一个示教出来的点位组成的，在进行工件加工时，机器人的工具在每一个加工点位处都有一个特定的位置和姿态，为了验证工具在这些点位处的干涉情况以及机器人的可达性，通常仿真人员会使用一些辅助手段让焊枪或喷涂枪等工具模型在所有机器人示教点位处显示出来，这个过程就叫做插枪。而后，仿真人员会将这一系列显示出来的焊枪或喷

目录功能介绍打开视频录像机录制参数设置视频录制操作视频查看方法本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍与其他的虚拟仿真软件一样，PDPS软件自身也具有仿真视频输出功能。PDPS软件仿真视频输出是通过Process Simulate软件中的视频录像机（Movie Recorder）来完成的，视频录像机能够捕捉软件工作区的仿真动画，并将其生成常见格式的视频文件。另外，Process Simulate软件中的视频录像机

目录概述创建点模型生成焊点模型导出焊点数据为CSV文件焊点数据CSV文件查看本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述在使用机器人虚拟仿真软件做点焊工艺应用仿真时往往需要从外部导入焊点坐标数据，这些焊点坐标数据一般都是CSV格式文件。设计人员给出的焊点数据大部分都是CAD模型，仿真人员需要按照自己的需要使用机械设计软件导出焊点坐标数据，几乎所有具备3D模型设计功能的机械设计软件都能够导出焊点坐标数据，如CATIA、NX

目录概述导出Web浏览器文件操作Web浏览器文件查看本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述为了方便机器人虚拟仿真动画地查看，PDPS软件自身支持导出虚拟仿真的视频文件，对于一些有特殊要求的场合，客户可能还需要导出的视频能够对仿真模型进行交互操作，但是软件直接导出的视频文件并支持这样的功能，而是只能观看仿真操作流程。针对这样的特殊需求，Process Simulate软件中集成了“Export to Web”功能。使用“Ex

文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述在工业机器人生产线或工作站系统集成过程中，最重要的一个点就是2D布局图的生成，这个步骤通常在虚拟仿真工作完成后由仿真人员直接导出具备参考意义的2D投影图后，再由机械设计人员在AutoCAD软件或其他机械设计软件中最终设计出图。作为市场上最常使用的机器人虚拟仿真软件，PDPS也能够将3D模型投影到2D平面，并导出2D布局图，只是它导出的2D布局图都是JT格式文件，大部分的2D图机械设计软件都不能直接对其进

目录概述使用方法操作展示文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述在使用PDPS软件进行虚拟仿真时，最重要的步骤就是对机器人位置和姿态的布局调整。前面也介绍过一些相关的布局调整操作，比如“Smart Place”功能。但是使用Smart Place功能只是能够确定出机器人的位置范围，很多时候我们需要精确的调整机器人的位置和姿态，并且要以某个示教点的位置为参考，也就是说在保证机器人TCP位置保持不变的情况下调整机器人的布局位置。针

目录概述使用注意事项使用方法扫描对象删除操作本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述机器人的“3D空间扫描”表示在给定的机器人运行程序或操作过程中，机器人及其组件通过的整个3D空间。在PDPS软件中3D空间扫描是通过“Swept Volume”命令实现的，使用“Swept Volume”命令能够创建出一个扫描体积对象，在生产线工艺流程设计阶段使用这个命令可以帮助仿真人员快速检索出机器人在运行程序控制范围内的可达范围，从而将机

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述机器人生产线的虚拟仿真运行基本上可以分为两种模式，一种是基于时序驱动的仿真运行模式，另一种是基于事件驱动的仿真运行模式。其中时序驱动运行是按照时间先后关系依次投入相关设备的一种仿真模式，这种仿真驱动模式通过人为设定时间长度决定设备进入仿真运行的时机。而真实的机器人生产线都是按照信号交互的逻辑关系自动决定设备投入运行的时机，在仿真软件中这种通过信号交互的逻辑关系进行设备仿真运行的模式就被称为事件驱动仿真运行

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述一条完整的机器人生产线或一个完整的机器人工作站，不仅仅是由若干台机器人组成，还包含很多机器人外围设备，比如工装夹具、输送带、旋转台、行走轴、货架等。在虚拟仿真中，对于具备运动机构的机器人外围设备的运动操作仿真也是非常重要的，它是计算机器人工作站运行周期或生产线工艺节拍的关键环节，同时通过外围设备的运动仿真也可以进一步检查机器人的运行干涉情况。本期就来为大家介绍一下，机器人工装夹具运动操作的创建与仿

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能概述TCP轨迹跟踪功能是机器人在虚拟仿真环境中运行时，仿真软件对工具坐标系进行实时位置记录，然后把记录的每一个TCP位置点拟合成线条，并以具有明显特征的表现形式表现出来的一种功能。由于机器人的工具末端位置被实时地记录下来，因此TCP跟踪轨迹能够反映出机器人真实的运行轨迹，通常是一条直线或曲线。通过对机器人TCP跟踪轨迹的分析，能够快速找到机器人运行过程中在完整的运行轨迹上与周边设备的碰撞干涉情况，

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述碰撞检测是机器人生产线虚拟仿真过程中必不可少的一个步骤，通过碰撞检测，可以在机器人运动过程中动态检测与之发生碰撞干涉的设备，这样就可以对设计方案提出修改与优化建议，做到提前预知、规避设计风险。大多数的机器人虚拟仿真软件都具有自动碰撞检测的功能，比如DELMIA软件中的“Clash”命令，Robotstudio软件中的“碰撞监控”功能等。Process Simulate软件中也同样提供了这样的功能，本期

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述机器人工作站或生产线虚拟仿真工作中最重要的一个步骤就是对用于加工工件的机器人工具的选取，市面上大多数的虚拟仿真软件都提供了这样的功能，在Process Simulate软件中，这个功能叫做Geometric Gun Search。Geometric Gun Search功能与DELMIA软件中的Perform a weld gun search for the selected weld功能是类似的，

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述对于机器人工作站或生产线的虚拟仿真，很大一部分的作用是找出机器人与工装夹具等外围设备的最佳布局位置。市面上大多数的工业机器人虚拟仿真软件都有这种专门用于检测机器人与外围设备之间最佳布局位置的功能，比如DELMIA软件中的“Auto Place”功能。同样的，Process Simulate软件也提供了这样的功能，功能的名字叫“Smart Place”。本期就来为大家介绍一下Process Simulate

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！引言在虚拟仿真过程中，对机器人的可达性测试是非常重要的。市面上常见的工业机器人虚拟仿真软件都提供了这样的功能，PD/PS软件也不例外，同样提供了这样的功能。与其他虚拟仿真软件不同的是，PD/PS软件里机器人可达性测试功能并不是直接在机器人周围生成可达性包络，而是针对要测试的工作点位置（如焊点位置），...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！PD/PS软件在对机器人工作站设备布局时，通常需要先导入设备二维布局图，布局图通常是使用AutoCAD软件设计的工作站二维布局草图，或是其他机械设计软件导出的设备布局投影图。由于PD/PS软件并不支持直接导入其他格式的数模文件，因此，需要把这些二维数模文件转换为JT格式文件才能导入。一般情况下，会使用...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！在机器人点焊工艺中，为了缩小焊枪的无效开合时间，通常会设置点焊焊枪的大开、小开和关闭三种工作状态，大开状态是点焊焊枪完全打开的一种状态，焊枪由这种状态切换到关闭状态所需要的时间最长，因此在非必要的条件下很少使用到焊枪的大开状态。焊枪的小开状态是介乎于大开状态、关闭状态之间的一种打开状态，这种状态是焊枪...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！上一期为大家介绍了在Process Simulate虚拟仿真软件中机器人焊接操作工艺设置、焊接操作添加到路径编辑器、焊点姿态的调整；本期，再来为大家介绍一下机器人示教编程与工作站仿真运行。一、机器人Home点示教机器人Home点是机器人运行的起点，通常情况下它也是机器人运行的终点。1.左...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！PDPS是Process Designer & Process Simulate的简称，它们同是西门子公司Tecnomatix下的产品。PD（Process Designer的简称），它的主要功能是数据管理与工艺规划；PS（Process Simulate的简称），它的主要功能是实现仿真验证与...

PDPS是Process Designer & Process Simulate的简称，它们同是西门子公司Tecnomatix下的产品。PDPS是一套软件系统，其中包含两个不同功能的产品，即PD（Process Designer的简称），它的主要功能是数据管理与工艺规划；PS（Process Simulate的简称），它的主要功能是实现仿真验证与离线编程。使用PDPS进行工艺仿真除...