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使用DELMIA软件制作好的虚拟仿真项目，往往需要通过视频的形式记录并保存下来，以便于在不同的专业人士中传播和展示。仿真视频的录制，除了使用第三方的录屏软件外，DELMIA软件自身也提供了视频录制功能。

在DELMIA软件中制作旋转台设备运动机构，并实现机器人与旋转台设备联合运动虚拟仿真。

在现实的工业生产中，对于一些长焊缝，受自身运动范围的限制，机器人需要与行走轴联动才能实现焊接。在DELMIA软件的虚拟仿真环境中，这种机器人与行走轴联动的长焊缝焊接也是能够实现的，并且机器人焊接程序以及行走轴运动数据均可在软件中离线自动生成。

变位机是机器人弧焊焊接中经常使用的外围设备，在机器人弧焊焊接虚拟仿真中变位机的仿真同样重要。DELMIA软件能够自动生成机器人弧焊焊接程序，那么带变位机的机器人弧焊焊接程序是否能够自动生成呢？答案是肯定的。本期，就来介绍一下带变位机的机器人弧焊焊接程序的自动生成方法。...............

变位机是工业机器人常用的一种外围设备，它能够通过旋转工件的方式来拓展机器人的加工角度。在使用DELMIA软件进行虚拟仿真时，变位机也会经常使用到，尤其是机器人弧焊焊接应用虚拟仿真。然而，低版本DELMIA软件的机器人模型库中并没有内置变位机模型，因此需要仿真人员单独从外部导入，并制作出其运动机构。本期，就来介绍一下机器人变位机模型运动机构的制作方法。

在DELMIA软件中，机器人弧焊焊接的工艺点坐标可以通过特定的命令自动生成，但是生成的工艺点坐标姿态往往都是一致的。很多情况下，为了避免机器人在焊接起始位置和结束位置处与工件或周边设备发生碰撞，通常需要修改焊接起始点与结束点处机器人的姿态，以避开障碍物。这样，就需要软件具备一个只修改焊接起始点与焊接结束点坐标姿态而不修改其他焊点坐标姿态的功能。其实，这个功能在DELMIA软件中已经存在了，本期就来为大家介绍一下。

前几期介绍了DELMIA软件自动生成机器人弧焊焊接程序的方法，但是机器人在仿真运行时并不连贯流畅，而是会出现卡顿现象，这是什么原因？该如何解决呢？

目录功能介绍工件设计与机器人工作站创建使用方法特殊说明本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍真实机器人弧焊焊接中往往会有一些类似于两个零件相交形成的工件，弧焊焊接的焊缝就是两零件相交处形成的两条相交线，有长方形、圆形、椭圆形或不规则的形状，这些形状都有一个共同点，即都是连续封闭的。针对这种工况，DELMIA软件专门开发了“Tag on Intersecting Parts”命令，与前几期介绍过的基于两个平面相交线自

目录功能介绍弧焊焊接焊点坐标创建弧焊焊点坐标姿态批量调整机器人弧焊焊接程序自动生成弧焊焊接机器人仿真运行功能介绍在现实的机器人弧焊焊接应用中，很多时候会遇到一些曲线焊缝，甚至是不规则的曲线。对于这类焊缝，DELMIA软件也能够自动创建机器人焊点坐标，进而自动生成弧焊焊接程序。能够实现上述功能的是“Create Arc Tags on curves”命令，该命令可以通过拾取工件模型的焊缝曲线以及焊缝曲线所在的立面与基准面（水平面）为参考对象，自动创建弧焊焊点坐标，并且焊点坐标的

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述弧焊焊接是工业机器人应用最为广泛的一个领域，与点焊焊接的离散加工路径轨迹不同，弧焊焊接是一种连续路径轨迹加工工艺，机器人在弧焊焊接过程中从起点至终点必须连续运行。从理论的角度看，这种连续的运行轨迹可以看作由无限多个点组成；而从机器人工艺应用的实际看，我们就可以对这种加工路径轨迹为机器人示教尽可能多的点，示教的点越多，机器人的运行轨迹就会越接近连续。针对这种加工特点，DELMIA软件特地开发了机器人弧焊

目录概述使用命令按钮添加延时在示教器中添加延时指令延时时间修改方法延时功能删除方法本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述延时是工业机器人经常使用到的一个功能，在机器人程序中添加了延时指令后，当机器人执行到延时程序时，会在当前位置停止，直至延时指令设定的延时时间到达为止，机器人才会接着执行下一条程序。使用延时功能的场合非常多，比如，为了确保机器人发送的信号能够被远距离的设备成功接收到，往往会在信号发送指令后添加一条延

目录功能介绍视频导出操作视频查看方法本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍DELIMA软件自身具备仿真动画视频导出功能，支持导出AVI、MPEG格式视频文件，除此之外还支持把仿真动画生成若干张JPEG格式图片并导出。用户可以在任意一台电脑或手机上使用视频播放软件或图片查看软件查看导出的视频或图片，而无需安装DELIMA软件。软件在生成视频过程中需要使用视频编码程序，用户需要根据自己的电脑配置情况安装相应的视频编码软件。

目录暂停功能介绍暂停功能使用方法暂停开始时间调整工艺节点排布操作仿真运行效果本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！暂停功能介绍暂停功能是DELMIA软件的一个仿真辅助功能，它能够让用户在对机器人等设备进行仿真运行时，在指定的时间点自动暂停仿真运行进程，以便于用户为客户做出口头讲解等工作。DELMIA软件中的暂停功能是以工艺节点形式创建，暂停需要用户采取相应的干预措施以重新开始仿真运行，用户执行干预措施耗费的时间以及暂停

文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述DELMIA软件在机器人仿真运行过程中能够以文本的形式显示重要信息，文本信息以对话框的形式自动弹出，仿真人员可以根据需要自定义设置文本信息弹出的时间。文本信息提示对话框不仅能够自动弹出，也可以自动删除，还可自动添加新的文本信息，方便用户在不同的仿真情景中对文本信息的管理与应用。在DELMIA软件中文本信息提示框是以一种工艺资源节点被创建，仿真人员可以在“PERT”图编辑器中对其进行工艺排布，以确定文

目录概述视点工艺资源创建视点工艺资源操作仿真工艺设置仿真运行文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述DELMIA软件工作区的视点切换也是可以自动控制的，它是通过“Create a Viewpoint Activity”命令记录每个视点状态，然后在工艺设定中对其进行调用，这样在进行工艺仿真过程中就可以按照先后顺序对每一个记录的视点自动进行状态切换了。我们把这个能够记录视点状态的工艺节点称为视点工艺资源节点。视点工艺资源节

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述大多数的虚拟仿真与离线编程软件都有机器人运行程序自动生成的功能，利用程序自动生成功能可以快速、准确、高效地创建机器人运行程序，提高示教编程效率、降低停机时间。尤其是对于一些复杂的加工路径轨迹（如空间曲面轨迹、不规则形状边缘轨迹），若是人工在线示教编程，那将是一件非常艰难的任务，甚至根本无法完成。利用仿真软件的程序自动生成功能，这些任务将变得非常简单，它通过在工件模型上选取待加工的几何特征曲线，并对曲线进行

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述涂胶也是生产制造过程中经常使用的一种工艺应用，几乎在所有具有密封特性的产品中都会使用到，比如电子产品的防水胶、汽车玻璃的密封胶等等，还有一些需要粘贴接合的产品也会使用到涂胶应用。随着工业机器人技术的发展，涂胶加工也逐渐的被机器人取代，工业机器人涂胶具备涂胶路径准确、涂胶用量均匀、一致性高等优点，并且二十四小时不间断，能够大大提高生产效率，降低生产成本。在DELMIA软件虚拟仿真中，机器人涂胶仿真也

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能概述可达范围是衡量机器人本体性能的一个重要参数，它可以确定机器人的臂展范围，是系统集成人员进行工作站结构设计时的重要依据。市面上几乎所有的工业机器人虚拟仿真软件都能根据机器人的三维模型自动计算出机器人的可达范围，DELMIA软件也不例外，它也同样具备这样的功能，这个功能被称为创建机器人工作区运动包络。与其他虚拟仿真软件不同的是，DELMIA软件中创建的机器人工作区运动包络是一个三维模型，仿真人员可

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述在机器人虚拟仿真技术中，操作对象的显示与隐藏也是非常重要的功能，很多仿真情景中都会用到这种功能，比如物流仿真中输送起点与终点位置模拟物料的出现与消失，机加工仿真中用显示与隐藏的方法模拟原始加工工件被加工为成品。DELMIA软件也提供了显示与隐藏功能，与其他虚拟仿真软件不同，DELMIA软件除了提供了基本的显示与隐藏功能以外，还可以对操作对象进行颜色与不透明度属性的修改。本期，通过一个小案例，为大家

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述在工厂物流输送线上，为了降低人力成本、减少设备停机时间、提高自动化程度，很多情况下都是使用机器人进行上下物料。从本质上来讲，机器人上下料工艺就是一种物料的搬运操作，但是应用在不同的领域就会有不同的工艺要求。那么在使用DELMIA软件进行机器人输送带上下料虚拟仿真过程中也就同样需要对机器人物料搬运进行工艺调整，以便于能够与输送带物料输送工艺结合在一起，最终实现物料的连续上料、输送、下料工艺流程。本期，就来为

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！引言输送带进行物料输送过程中，除了直线输送带输送以外，还有带有转角的曲线输送带输送。上一期为大家介绍了直线输送带物料输送的仿真操作方法，本期，再来为大家介绍一下带有转角的曲线输送带物料输送仿真的操作方法。输送线准备在DELMIA软件中进入“数字化装配制造工艺仿真模块”，即软件“开始”下拉菜单中依次点击“制造的数字化处理”→“DPM-Assembly Process Simulation”，进入数字化装

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述在机器人工作站中，往往会有使用输送带进行物料输送，相应的在DELMIA软件中也可以对输送带物料输送过程进行虚拟仿真，也就是简单的物流仿真。当然了，物流仿真不仅仅是输送带输送物料，还包括叉车或AGV小车物料移位、物料出库/入库、输送线与移位装置接驳等内容，这种仿真就比较复杂了。由于DELMIA软件...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！DELMIA软件中，除了使用Teach a device功能对机器人进行示教编程以外，还可以通过使用Native Robot Language Teach（NRL）功能对机器人进行编程，使用NRL功能示教编写出的机器人程序与真实的机器人程序是一模一样的，所以NRL功能也被称为机器人本体语言编程。本期，...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！机器人固定点焊焊接也是现实中很常见的一种板件焊接方式，它的特点是，点焊焊枪固定不动，由机器人抓取工件后，移动到焊枪位置处，通过工件的进给运动完成点焊焊接任务。因为实现工件焊接任务的点焊焊枪的TCP不是与机器人连为一体的，而是在机器人的外部，因此，这种机器人工具的TCP也叫外部TCP。本质上讲，机器人固...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！搬运是工业机器人中最为常见的一种工艺应用，几乎涵盖了机器人应用的所有场合。从本质意义上讲，机器人所有的应用都属于搬运。在现实的机器人工作站中，最常见的搬运包括机床上下料、流水线上下料等等，以及搬运的一个变种，也就是机器人码垛与拆垛工艺应用。本期，首先为大家介绍一下DELMIA软件中机器人搬运虚拟仿真的...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！现实的机器人工作站中，机器人的大多数应用都以搬运为主，包括码垛拆垛也都是搬运的一种变换，搬运工作中机器人的末端执行器往往使用的是抓手工具。本期就为大家介绍一下DELMIA软件中仿真工作站机器人抓手工具的制作，重点学习一下“Kinematic Relations”命令的使用。一、抓手数模拆分与装配...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！为了扩大机器人的工作范围，通常情况下机器人工作站中会添加机器人行走轴或是添加变位机等外部设备，在DELMIA软件中也可以为机器人添加行走轴并对机器人进行仿真操作，本期就来为大家介绍一下机器人行走轴的添加与配置。一、机器人行走轴添加打开DELMIA软件的“Device Task Definit...

如下图所示，我们将创建一个单机器人点焊工作站，完成汽车白车身某部分工件的焊接。此工作站中包含一台工业机器人、机器人底座、一把C型焊枪、一把X型焊枪、两个焊枪架、两台焊枪修磨器，一个焊装夹具以及焊接工件，如下图所示。教学将划分为多个任务，同时会交叉使用到软件中的多个模块。任务一、焊枪机构的创建此任务主要在DeviceBuilding模块中完成，包括C型焊枪机构的创建与X型焊枪机构的创建。C型焊枪X型...

DELMIA是以PPR(Process工艺、Product产品、Resource资源)为核心，涵盖多个模块，从企业生产的多个角度对现实生产的每个流程进行生产方案的集成，为客户和自己展现—个数字化的生产模式的虚拟仿真与离线编程软件。PPR模型树介绍DELMIA软件PPR模型树也主要由三部组成：ProcessList、ProductList、ResourceList三部分组成（即工艺菜单、产品菜单、资...

打开DELMIA软件，在菜单栏中点击【工具】，弹出的下拉菜单中选择【选项】。在弹出的选项对话框中进行如下设置：必设项1.选项【常规】→【显示】→【浏览】中勾选【显示操作边界】可进行鼠标拖拽移动单个零件。2.选项【常规】→【参数和测量】→【知识工程】中勾选带值、带公式。3.选项【基础结构】→【零件基础结构】→【显示】中勾选约束、参数、关系。4.选项【基础结构】→【产品结构】→【高速缓存管理】中勾选使...