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搬运是工业机器人最常见的一种应用，为了便于搬运机器人系统集成和示教编程，大部分厂商都为机器人开发了专门用于搬运的应用软件。

在现实应用中，有些工况需要安川机器人与输送带同步跟踪运行，同时实现工件加工。在虚拟仿真中，这样的应用同样能够实现。那么，使用MotoSimEG-VRC软件如何实现安川机器人输送带同步跟踪功能呢？本期，就来介绍一下。

在MotoSimEG-VRC中创建1条输送带，并且能够实现将工件从输送带起始点位置处输送到结束点位置处。

在机器人虚拟仿真时，龙门架也是经常使用的外围设备，安川机器人的虚拟仿真软件（MotoSimEG-VRC）能够自动生成龙门架模型，并内置独立于机器人的控制系统。龙门架模型作为外部设备，实现与机器人平级仿真运行。

MotoSimEG-VRC软件支持创建冲压机、输送带、龙门架三种类型的外部设备，每一种设备的控制器都可视为独立的RCS控制器，具备RCS控制的核心功能。本期，先来介绍冲压机外部设备的添加与虚拟仿真操作方法。

在对安川机器人进行手动运行或示教编程时会用到众多的坐标系，如关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系、示教线坐标系。其中，工具坐标系和用户坐标系需要用户根据实际情况进行自主标定。本期，先来介绍下在MotoSimEG-VRC软件中机器人用户坐标系的标定方法。...

弧焊焊接是工业机器人最常见的一种应用，焊接前不仅需要为机器人示教编程，还要为机器人配置焊接工艺参数。对于工件焊缝较宽或坡口较大的工件，机器人在焊接过程中还需要进行摆动。虚拟仿真时，要想仿真出逼真的摆焊效果，焊接工艺参数与焊接摆动参数配置的步骤也同样不能少。

MotoSimEG-VRC软件除了能够对安川机器人本体进行虚拟仿真以外，还可以对外部轴类机械设备进行虚拟仿真，如机器人行走轴、机器人变位机等。本期，就来介绍一下机器人行走轴虚拟仿真的操作方法。

为了能够仿真出安川机器人起始点接触寻位效果，MotoSimEG-VRC软件中内置了虚拟接触传感器，通过使用虚拟接触传感器就能够仿真出机器人起始点接触寻位效果。然后通过数据处理指令计算出工件的安装误差，最后在机器人仿真运行时补偿计算出的偏差，以达到真实机器人的运动效果。

目录功能介绍机器人系统创建与程序编写机器人TCP轨迹跟踪属性配置机器人TCP轨迹跟踪数据导出方法机器人TCP轨迹跟踪模型清除与保存操作本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍TCP轨迹跟踪是机器人虚拟仿真工作中必不可少的一项流程，大部分的机器人虚拟仿真软件中都内置了这个功能，MotoSimEG-VRC软件同样具备这个功能，它的名字是“Trace”。与Working Trace的局部路径轨迹跟踪（或工作路径轨迹跟踪

目录功能介绍机器人系统创建工作轨迹参数配置显示工作轨迹功能的机器人控制指令机器人仿真运行工作轨迹模型清除与保存本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍Working Trace是安川机器人虚拟仿真与离线编程软件MotoSimEG-VRC中特有的一个功能，当使用此功能时，仿真运行过程中机器人TCP位置处能够实时生成路径轨迹跟踪模型，并将模型显示在软件工作区，这种功能被称为机器人工作路径轨迹跟踪。由于这个功能只在机器

目录功能介绍功能限制输出设置输出操作文件查看本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍MotoSimEG-VRC软件除了AVI视频输出功能以外，还有3DPDF输出功能。该功能允许用户输出包含三维机器人仿真运行动画和视点控制功能的PDF文件，并且可以在输出设置对话框中自定义设置3DPDF上的展示信息，如标题、公司名称等。3DPDF也是一种PDF文件，推荐使用最新版本的Adobe Reader软件打开输出的文件。使用旧

目录概述搬运机器人工作站创建抓手工具安装到机器人工件创建与安装到工作平台机器人搬运工件模型脚本编写机器人搬运工作站I/O事件创建机器人示教编程搬运机器人工作站仿真运行本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述搬运是工业机器人最为广泛的一种应用，在虚拟仿真工作中机器人搬运同样也是非常常见的。MotoSimEG-VRC是安川机器人专用的虚拟仿真与离线编程软件，在其中能够实现机器人各种常见应用的虚拟仿真，当然也包含搬

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍MotoSimEG-VRC软件可以把机器人仿真运行效果以视频动画的形式输出，视频文件是AVI格式。在任意一台安装有AVI格式文件解码视频播放器的电脑或手机上都可以查看机器人的仿真运行效果，而无需另外安装MotoSimEG-VRC软件。软件的AVI视频输出功能支持分辨率设置，如果在视频生成期间对软件工作区进行视图操作（平移、缩放、旋转），则对应的视图状态也会反映到生成的视频动画中。机器人设备仿真

目录概述喷涂机器人系统创建喷枪模型导入与安装到机器人喷涂工作站外围设备添加喷涂仿真设置机器人示教编程喷涂机器人仿真运行文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述喷涂是工业机器人又一大常见的工艺应用，仅次于焊接工艺应用，它们都属于在恶劣环境中从事高强度、高精度、高灵敏度的工作任务。喷涂工艺对于机器人的性能要求极高，当然对于工艺的制定、程序的编写也是极其严格，这将直接影响喷涂的漆面效果。大部分的机器人在真实喷涂工

文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述现实的机器人生产线中上下游工位上的机器人在生产加工过程中一定要相互之间进行信号的交互，这样才能保证生产工艺节拍的有条不紊。现实的机器人I/O信号交互大部分都是通过PLC实现的，PLC不仅可以作为机器人之间信号交互的桥梁，其内部的逻辑运算功能也可以对机器人I/O信号进行逻辑运算处理，以实现复杂的信号交互功能。在MotoSim EG-VRC软件中对机器人生产线进行虚拟仿真过程中同样需要机器人与机器人之间进行

目录概述夹具模型拆分模型导入仿真软件本地原点设定夹具模型脚本编写夹具运动I/O信号关联机器人控制程序编写仿真运行文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述在工业机器人生产线的虚拟仿真中，外围设备运动机构的运动效果很多时候也是需要制作出来的，因为只有在设备全部运行起来之后，才能更好的检测出机器人与设备的碰撞干涉情况。焊装夹具是机器人生产线中最常见的一种工装设备，用于定位和夹紧加工工件。在机器人生产线上使用的焊装

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述CAM Function是MotoSim EG-VRC软件实现安川机器人离线编程的核心功能，该功能通过在加工零件CAD模型上选取加工路径轨迹特征自动生成机器人加工工艺路径程序。CAM Function支持的加工工艺包括：弧焊焊接、激光焊接、激光切割、喷涂、抛光、去毛刺以及一般用途等。在MotoSim EG-VRC软件中使用CAM Function时，加工工件模型必须是外部导入的模型，使用软件自带的

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述工业机器人在汽车制造行业中的应用是最为广泛的，其中点焊焊接又是在汽车制造过程中必不可少的，随着工业机器人技术的不断完善，点焊焊接已经完全可以被工业机器人取代。虚拟仿真技术与工业机器人技术相伴而生，已经成为机器人生产线方案设计与离线编程必不可少的重要环节。MotoSim EG-VRC是安川机器人虚拟仿真与离线编程的专用软件，内部集成了安川机器人所有的工艺应用，如弧焊焊接应用、点焊焊接应用、搬运应用、喷涂

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述上一期为大家介绍了基于时间驱动的运动机构制作与控制方法，而现实的机器人工作站中，大部分设备的运动机构都是基于事件驱动控制的，也就是通过机器人I/O信号的交互实现对外部设备运行状态的监视与控制。本期，就来为大家介绍一下基于事件驱动的运动机构的制作与控制方法。仿真环境搭建本案例继续使用上一期搭建的运动机构虚拟仿真环境，环境中包含一台机器人，一个简易机器人行走轴和一个旋转台，详细内容请查看已发布的文

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述与市面上常见的机器人虚拟仿真软件一样，安川机器人虚拟仿真软件MotoSimEG-VRC中也是可以制作外围设备模型的运动机构，只是它的制作方法有些特殊，是通过编写模型脚本实现的，并且能够实现的运动形式也比较少，但是常用的一些运动形式还是都具备了，比如平移运动类型、旋转运动类型等。本期，就来为大家介绍一下通过编写模型脚本制作外围设备模型的运动机构。机器人工作站设计在MotoSimEG-VRC软件中创建

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述安川机器人虚拟仿真与离线编程软件MotoSimEG-VRC中，机器人模型是不需要从外部导入的，可以通过创建机器人系统直接生成需要的机器人模型。机器人模型自动生成后都是以仿真环境的世界坐标系为父级参考对象，并且被布局摆放到世界坐标系的原点位置处。对于机器人工作站来说，通常情况下，机器人都是被布局到安装底座上，因此在仿真软件中需要对自动生成的机器人模型进行位置的布局摆放。本期，就来为大家介绍一下机器人系统的创

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述工业机器人生产线虚拟仿真前期布局工作，除了机器人安装底座、工装夹具、安全围栏、控制柜等周边设备在地面直接进行布局操作以外，还包括加工工件安装到工装夹具，以及机器人安装到安装底座。上一期，为大家介绍了圆形特征的机器人安装底座、方形特征的工装夹具地面布局的操作方法，本期再来为大家介绍一下加工工件安装到工装夹具。在安川机器人虚拟仿真软件MotoSimEG-VRC中，工件安装到工装夹具的操作相对来讲还是比较简

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！概述安川机器人虚拟仿真软件MotoSimEG-VRC中，机器人仿真工作站设备的布局方法大致可以分为两种：一、直接输入坐标位置调整，也就是使用“Pos”工具，分别在X、Y、Z、Rx、Ry、Rz处输入设备的位置坐标值，当然也可以使用增量按钮，一步一步的调整，这种方法需要事先知道设备的位置坐标值，即使使用...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！MotoSimEG-VRC（安川机器人虚拟仿真与离线编程软件）除了可以从外部导入三维数模以外，还可以导入二维数模，支持导入的二维数模格式为DXF。一般情况下，导入的二维数模都是作为机器人工作站的设备布局草图，用于前期机器人工作站设备摆放布局的位置参考。但是，MotoSimEG-VRC软件与DELMIA...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！MotoSimEG-VRC软件除了可以使用自带的数模创建功能创建一些简单的数模（如圆柱体、长方体、直线等）以外，还支持外部导入数模。因此对于一些复杂的机械装置，我们完全可以先使用功能更加强大的机械设计软件（CATIA、Solidworks等）设计出模型，然后通过数模导入功能将数模导入仿真软件。支...

上一期为大家介绍了在MotoSim EG-VRC软件中安装机器人工具、创建机器人简易工装以及将工件安装到工装上；本期再来为大家介绍一下创建机器人程序、机器人示教编程、工作站仿真运行。

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！上一期中，为大家介绍了安川机器人仿真软件MotoSim EG-VRC中创建仿真项目、创建机器人系统、手动运行机器人。本期再来为大家介绍一下安装机器人工具、创建机器人简易工装以及将工件安装到工装上。一、机器人工具安装1.点击“Model Library”命令按钮，打开库文件对话框。Catego...

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！很久没有写关于机器人虚拟仿真与离线编程的文章了，今天来为大家介绍一个新伙伴，即MotoSim EG-VRC。MotoSim EG-VRC是安川机器人（Yaskawa）自有的虚拟仿真与离线编程软件，本期就使用MotoSim EG-VRC软件为大家介绍一下仿真项目的创建、机器人系统添加以及机器人的手动运行...