一次ros无人小车图像识别+语音播报实验

所做的工作：

一、在电脑一有windows和ubuntu14.04的基础上，安装ubuntu18.04第三个系统（使用从硬盘启动安装的方法）。

1.主要步骤：

1.1在ubuntu官网下载ubuntu系统镜像，下载安装Easy UEFI软件；

1.2给磁盘分区，分割一个大约10G空间的分区，格式化为FAT32，用于存放系统ubuntu镜像，注意不要和安装ubuntu系统的分区处于同一盘符下；

1.3使用Easy UEFI添加启动引导，具体可以百度；

1.4重启机器安装ubuntu。

二、在ubuntu18.04上安装ros melodic版本，具体安装方法有手动安装和自动安装，自动安装一键式安装，方便快捷。运行三行指令即可：

克隆仓库：

git clone https://github.com/RocShi/rostaller.git

进入本地仓库目录，为脚本添加可执行权限（仅首次执行需要）：

chmod +x run.sh

运行脚本，一键安装：

./run.sh

（详情可参见ROS 1 安装——从手动到自动：以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 为例 - 知乎 (zhihu.com)）

安装完后需要建立自己的工作空间，一般起名字xxx_ws,在目录下建立一个src文件夹，而后运行catkin_make指令，编译完后工作空间就建立好了，此空间位于根目录下，且所有功能包都可以放在此文件夹的src下。可以尝试使用rsocore、roscd等简单命令检查是否成功。

三、下载项目代码包，以便在仿真环境运行无人车激光雷达见图、自动导航、目标检测、语音播报等功能。（参见(80条消息) 【ROS机器人系统】自主导航+YOLO目标检测+语音播报_-借我杀死庸碌的情怀-的博客-CSDN博客_基于ros机器人自主导航）

避坑指南！！！：

1.他给的功能是分成了几个不同的命名空间，安装完后逻辑比较混乱，为了理顺逻辑，最好将各自的功能包复制到自己的命名空间下，然后将每个功能包下的和src同级的其他文件全部删掉，然后再命名空间下catkin_make,编译一遍，中间报错缺少什么再根据提示去找到即可。（比如说test_ws，这个工作空间其实就是实现了gazebo仿真、再rviz下实现激光雷达建立地图和自动导航功能，你可以在自己的命名空间下建立一个navi包，然后把test_ws里面的src文件夹单独拷贝到你的navi包里进行编译即可，其他功能包类似）

2.为避免每次打开shell都要输入“source ~/catkin_ws/devel/setup.sh ”，可用以下两种方法。

方法1：

# 打开文件

gedit ~/.bashrc

# 手动修改！加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash并保存

# 使配置生效

source ~/.bashrc

在bashrc尾端加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash，保存。

再命令source ~/.bashrc使之生效。catkin_make编译。

方法2：

完成将source加入bashrc的过程，再生效。catkin_make编译。

# 在bashrc中加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc

# 使配置生效

source ~/.bashrc

注意：切记要source后编译，否则还是找不到环境变量。

3.运行“roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch”后地图显示不全而且加载很慢的问题的问题，找到文件夹中models文件夹，里面放的是各种地图建模，将此文件夹放到隐藏的 .gazebo文件夹下即可。

4.YOLO运行失败，需要下载好几个别人训练好的权重文件，放在图中的位置。

5.YOLO模块检测物体的时候检测框的左上角不出现文字，需要去网上下载label 文件。（具体可参见(80条消息) YOLO 目标检测 识别框不显示文字标签（已解决）_-借我杀死庸碌的情怀-的博客-CSDN博客_yolo找不到标签）

6.Voice_system模块需要先安装XOS播放软件，才能正常发声。Sudo apt-get install

xos即可。而后需要把x64目录下的共享库文件拷贝到/usr/lib/下,先cd到voice/libs/x64目录下cp libmsc.so /usr/lib/，在src里面的xf_tts.cpp文件下，改路径，就在前几行。

7.在桌面建立一个空文件夹，命名Music(用于存放wav语音文件，有的话就不用新建了)

按顺序启动：

启动gazebo：roslaunch my_navi xinyang.launch

启动导航模块：roslaunch my_navi turtlebot_navigation.launch

启动YOLO模块：roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

启动语音合成模块：rosrun voice_system xf_tts_node

四、将可以正常运行的功能包移植在小车上。移植时只需将yolo、voice_system、libmsc.so拷贝过去即可，切记将libmsc.so放到指定目录下。