利用QT Creator 同时启动多个ROS launch文件

有时候跑一个ros的应用,需要启动多个ros launch文件,搞得人心烦意乱。这里参考网上给出的做法,利用qt creator,制作一个简单ui,通过点击按钮,同时启动多个launch文件。过程如下:

1. Ubuntu 16.04安装qt Creator 5.9

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
sudo apt update && sudo apt install qt57creator
sudo apt install qt57creator-plugin-ros

2. 创建一个带按钮的简单UI

创建一个新的工程(Qt Widgets Application)

然后一路next,

初始情况下,工程结构如下:

编辑UI,选中.ui文件

 

为按钮添加动作(slot),点击按钮,右键--goto slot

此时,会在.h文件中添加

private slots:
    void on_pushButton_clicked();

然后,我们在.cpp中实现该方法:

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{

    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/cj/devel/setup.bash; roslaunch micros_storage storage_node.launch'&");
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/cj/devel/setup.bash; rosrun rviz rviz'&");
    exit(0);
}

这里的~/cj是我的工作空间,大家可以替换成自己工作空间(workspace或者某_ws)的路径 ,micros_storage是我创建的package,大家换成自己的package以及对应的launch文件。

这里只是给出一个例子,告诉大家怎么通过GUI来一次性启动多个launch文件,来避免大量的手工输入或者粘贴。

3. 编译工程,运行文件

build all

run

然后点击按钮,会启动rviz和storage_node的app。

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