目录 1. 公式推导2. GNSS+IMU+Odom融合定位3. 利用数值求导工具,验证本书实验中的雅可比矩阵的正确性4. 也欢迎大家来我公众号读书--“过千帆” 1. 公式推导 2. GNSS+IMU+Odom融合定位 程序实现以及运行效果: ①首先是在预积分程序中记录了预积分积累的IMU数据个数(用来保证相邻两关键帧之间要有IMU预积分量来做约束) ②然后,参考addGnss部分代码修改addOdom部分代码: 运行效果: 上图显示开始一段轨迹平滑性不好,应该是odom与GNSS之间的IMU数据限制较少导致的,下面是修改了一下阈值,平滑性明显转好。 3. 利用数值求导工具,验证本书实验中的雅可比矩阵的正确性 利用g2o的自动求导功能来验证解析解对不对。 运行终端打印结果: 4. 也欢迎大家来我公众号读书–“过千帆”