行为树是AI设计中的一种无环图结构，用于定义复杂的行为序列。根节点定期发送信号，节点根据信号执行并返回状态。节点类型包括优先级处理，如自卫优先于寻找食物。处理RUNNING状态是关键，例如避免Agent在执行任务间颤抖。组合节点扩展允许概率选择和记忆RUNNING节点。数据存储通常使用Blackboard，每个运行实例有自己的数据空间。行为树需要可视化调试、序列化支持以及基础事件处理。Unity的BehaviorDesigner插件和UE4的实现各有优缺点，适用于不同场景。
（2）行为树
行为树是一种无环图。（树都是无环的......）节点通过边相连，出度节点为父节点，入度节点为子节点，无子节点（出度为0）的节点为叶子节点，无入度节点的节点为根节点。标准行为树的父节点只能有1个（否则会出现环，但不是可逆环）
每个子树定义了一个或简单或复杂的行为。根节点以指定频率不断的发出信号（Tick/Signal），信号传播到每个节点，执行相应计算，并返回SUCCESS，FAILURE，RUNNING状态。当状态返回到根节点，一个Tick结束。
（3）节点类型
（4）节点优先级
比如，小机器人的自卫和躲避障碍的优先级，应该高于吃地上的小球的优先级。实际上，无论是Unity的Behavior Designer插件还是Unreal的内置行为树，都通过一种Abort Condition
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