状态方程简约为能控能观型

最新推荐文章于 2023-01-31 18:32:07 发布

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状态方程简约为能控能观型

对于状态空间方程

$\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)$

$y(t)=Cx(t)+Du(t)$

状态方程简约为能控型

STEP1：求能控性矩阵的秩，记为n1

$n_{1}=rank([B\, AB\, \cdots \, A^{n-1}B])$

STEP2：构造变换矩阵 $P^{-1}$

$P^{-1}=[q_{1}\, \cdots \, q_{n1}\, \cdots \, q_{n}]$

注：其中前n1列为能控性矩阵中任意n1个线性无关列，只要保证P非奇异，则其余列可以任意选择。

STEP3：作等价变换

$\bar{A}=PAP^{-1}$

$\bar{B}=PB$

$\bar{C}=CP^{-1}$

$\bar{D}=D$

STEP4：选取 $\bar{A},\bar{B},\bar{C},\bar{D}$ 中的n1维子矩阵构成新的能控状态空间方程

状态方程简约为能观型

STEP1：求能观性矩阵的秩，记为n2

$n_{2}=rank(\begin{bmatrix} C\\ CA\\ \vdots \\ CA^{n-1} \end{bmatrix})$

STEP2：构造变换矩阵 $P$

$P=\begin{bmatrix} p_{1}\\ \vdots \\ p_{{n2}}\\ \vdots \\ p_{n} \end{bmatrix}$

注：其中前n2行为能观性矩阵中任意n2个线性无关行，只要保证P非奇异，则其余行可以任意选择。

STEP3：作等价变换

$\bar{A}=PAP^{-1}$

$\bar{B}=PB$

$\bar{C}=CP^{-1}$

$\bar{D}=D$

STEP4：选取 $\bar{A},\bar{B},\bar{C},\bar{D}$ 中的n2维子矩阵构成新的能观状态空间方程

状态方程简约为能控能观型

先做能控（能观）简约，再做能观（能控）简约即可。

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状态方程简约为能控能观型

状态方程简约为能控能观型对于状态空间方程状态方程简约为能控型STEP1：求能控性矩阵的秩，记为n1STEP2：构造变换矩阵注：其中前n1列为能控性矩阵中任意n1个线性无关列，只要保证P非奇异，则其余列可以任意选择。STEP3：作等价变换STEP4：选取中的n1维子矩阵构成新的能控状态空间方程状态方程简约为能观型STEP1：求能观性矩阵的秩，记为n2STEP2：构造变换矩阵注：其中前n2行为能观性矩阵中任意n2个线性无关行，只
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