PID，是多么的简单！

我的原则是：尽量用无公式，无数学，直接用物理解释的方式说服你！！！

我感觉，完全学会了pid，自动化控制基本上学会了50%左右了，如果再搞一搞拉氏变换及其他变换+现代控制理论，基本上自动化控制搞定了80~90%了。。。

言归正传，

很多人都喜欢用两个例子来解释pid：

1、水池放水 2、车子撞墙

我最开始学习pid的时候也是用的这两个例子思考的，

但是，现在回想一下，其实这两个例子并不是最合适的参考例子，因为需要在脑海里面建太大的模，在还不懂pid的时候会让大脑没有多余的算力去想象pid的物理本质。

那么，最合适的参考例子是啥呢？

我们人类对什么最敏感呢？

是旋转。我们从出身就活在旋转的世界中，我们的地球，我们的太阳系，我们的宇宙都是在一直旋转着

对我们的大脑来说，一个旋转的飞轮可以很轻松迅速得在大脑里面建立一个模型，

然后在脑子里面形成一个上帝视角，既可以用动态的思维又可以用静态的思维去观测它。

那么，从现在开始，在你的大脑里放一个大飞轮进去，可以是小时候拖拉机上的大转盘，也可以是一张CD，白色黄色蓝色黑色都行。

这个飞轮现在是静止的，它是有重量的，所以它是有惯性的，飞轮有个轴，这个轴有摩擦力，，，如果不给飞轮动力，飞轮的速度会越来越慢，直到停止。

重量→惯性→需要用力转飞轮

轴摩擦力→阻力减速→放任不管的话会逐渐停止转动

（现在，在你的大脑里面让这个飞轮转几圈，慢慢转一圈，再迅速得转几圈，再慢慢减速到0）

高潮来了：

现在有个静止的飞轮，飞轮上面有个竖直朝下的箭头。

现在你跟飞轮系统说，给老子把箭头顺时针转动，指到竖直向上12点的位置，少一分多一分都不行

忘了说，飞轮自己有个编码器系统，箭头的位置可以很方便的知道，也有个力F可以推动它转动，飞轮自己也可以控制这个力的大小。

现在飞轮要自己转起来了。

假设有多个时刻：t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7

A、每个时刻都对应一个位置，t7为最终在12点的位置，每个时刻和t7之间有一个差值error，差值error越大，可以给的力气越大，没有差值的之后，就可以不给力气（当然在t7的时候，就可以不给力气了，因为已经达到目的了）。

B、但是我们知道，这个轴有阻力了啊！所以按照A方法，根本到不了12点，可能在11点的时候，指针就转不动了，即使这个时候有力F1，但是存在一个力F2，与之相互抵消，最后导致了这个指针永远停留在11点，和12点是牛郎织女隔海相望却无法见面。

那么此时应该怎么办呢？

我们必须给更大的力F3，压过这个阻力，那么这个更大的力F3是多少呢？总得有个确定的值啊，不然咋控制！

我们可以把所有时刻指针的位置和12点的差值加起来，搞一个积分出来，如果指针因为阻力无法到达12点，这个差值会一直加加加加加，加到无穷大，到无穷大这段时间内，总有一个瞬间，力F3会压过轴的阻力，让飞轮转起来，最后指向12点的时候，这个差值为0，任你再累加力F3也不会发生变化了。

C、现在又有个问题，飞轮是有惯性的啊！！！应该在飞轮快要到达12点的时候，我们就需要提前降低乃至撤销这个力F1，让飞轮利用它的惯性，自己甩到12点的位置。对于飞轮来说，惯性不就是等效于飞轮的转速嘛~

飞轮的转速不就是第一个时刻和12点的差减去第二个时刻和12点的差，两个差值一减，就可以得到速度（位置采样时间需要保持一致）

最后我们最终得到一个力F0=A+B+C，A和差值有关，B和所有差值的和有关，C和惯性有关。

A就是现在要改变的，B就是挽回过去没改变的，C就是提前估计要改变的。

ABC分别就对应着我们的大名鼎鼎的PID，

其实这个飞轮现实世界是存在的，它就是无刷直流电机的转子，这就是电机位置控制的思路。

现在是不是有点感觉了？现在再去看那些公式去，一看就懂了。

公式我就不放上来了，网上到处都是，动动小手搜一搜吧！~

其实pid互相之间会有一些耦合，但又能怎么样，我们能低成本得解决问题，就可以了。“低成本+能用”才是王道。

过段时间我再来写一篇关于怎样把pid玩出花样来的文章与大家一起分享学习交流。