Ros中常见点云滤波

1. 半径滤波

原理：点云半径滤波也叫基于连通分析的点云滤波，该方法的基本思想是假定原始点云中每个激光点在指定的半径邻域中至少包含一定数量的近邻点。原始点云中符合假设条件的激光点被视为正常点进行保留，反之，则视为噪声点并进行去除。该方法对原始激光点云中存在的一些悬空的孤立点或无效点具有很好的去除效果。

#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
//pcl::PointCloud<T> 和 pcl::RadiusOutlierRemoval<T>是模板类
void radiusOutlierfilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& point_cloud, int filter_min_num)
{
    pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> ror; //创建滤波器对象
    ror.setInputCloud(point_cloud.makeShared());           //设置待滤波点云
    ror.setRadiusSearch(filter_dis);              //设置查询点的半径邻域范围  
    ror.setMinNeighborsInRadius(filter_min_num);  //设置判断是否为离群点的阈值，即半径内至少包括的点数
    ror.setNegative(false);                       //默认false，保存内点；
    ror.filter(point_cloud);                               //执行滤波，保存滤波结果
}

2. 直通滤波

原理：首先，指定一个维度以及该维度下的值域，其次，遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点，最后，遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云。直通滤波器简单高效，适用于消除背景等操作。

#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
void PassThroughFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& point_cloud,
int min_dis,int max_dis,string& filter_name)
{  
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass_x;
    pass_x.setInputCloud(point_cloud.makeShared());
    pass_x.setFilterFieldName(filter_name.c_str());
    pass_x.setFilterLimits(min_dis, max_dis);//X值范围
    pass_x.filter(point_cloud);
}

3. 体素滤波

原理：VoxelGrid体素采样,对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体的表示，以此达到下采样的目的。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h> 
#include <pcl/point_cloud.h>
void VoxelGridFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& point_cloud,double leaf_size)
{
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZI> vg;
    vg.setInputCloud(point_cloud.makeShared());
    vg.setLeafSize(leaf_size, leaf_size, leaf_size);
    vg.filter(point_cloud);
}