ubantu22.04安装orbslam3并配置ros2

​​​​​​在进行 ORB - SLAM3 的安装之前，首先需要确保系统安装了一些必要的依赖项。这些依赖项是后续安装步骤顺利进行的基础，通过以下命令进行安装：

sudo apt install git cmake gcc g++ mlocate

这里我们要安装适用于 ROS2 的 ORB - SLAM3 修改版，使用`git`命令从指定的 GitHub 仓库克隆代码到本地，具体操作如下：

git clone GitHub - zang09/ORB-SLAM3-STEREO-FIXED: Fixed version of ORB-SLAM3 stereo mode

  

• • • • • • Eugen3

Eigen3 是一个 C++ 模板库，在 ORB - SLAM3 的运行中会涉及到相关的矩阵运算等功能，所以需要提前安装。通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

• • • • • • Pangolin

Pangolin 是一个用于创建交互式可视化应用程序的 C++ 库，在 ORB - SLAM3 中用于可视化相关的功能展示。按照以下步骤进行安装并进行验证：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

sudo make install

./examples/HelloPangolin/HelloPangolin

• • • • • • ORB-SLAM3

开启 ORB - SLAM3 的可视化功能，方便在运行过程中直观地查看相关的地图构建、定位等结果（如果不需要可视化功能可跳过此步骤）。具体做法如下：

首先进入之前下载的 ORB - SLAM3 源码文件所在目录（此处假设为`ORB - SLAM3 - STEREO - FIXED`文件夹，你可根据实际情况调整路径），然后打开`Examples/Monocular`文件夹下的`mono_euroc.cc`文件，使用文本编辑器查找并定位到第 83 行，该行代码如下：

ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);

将最后的`false`改为`true`，保存文件后，后续编译运行的 ORB - SLAM3 程序就会启用可视化功能。

编译ORB-SLAM3，先进入 ORB - SLAM3 源码所在的目录（同样以上面提到的实际路径为准），通过chmod +x build.sh命令赋予build.sh脚本可执行权限，这样才能正常运行该脚本，最后执行./build.sh脚本

下载orbslam3-ros

zang09/ORB_SLAM3_ROS2: ROS2 wrapping package for orbslam3 libraryhttps://github.com/zang09/ORB_SLAM3_ROS2配置摄像头驱动

ROS 2 Wrapper 用户手册https://www.orbbec.com.cn/index/Gemini330/info.html?cate=119&id=157安装对应依赖

配置对应话题

配置python路径