rosnode info /rplidarNode

下面逐行解释rosnode info /rplidarNode命令输出的信息：

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Node [/rplidarNode]

这行告诉我们，节点的名称是/rplidarNode。

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Publications: * /rosout [rosgraph_msgs/Log] * /scan [sensor_msgs/LaserScan]

这部分列出了节点发布的话题：

• /rosout：这个话题用于日志消息，类型为rosgraph_msgs/Log。它是ROS中的标准日志系统，用于记录节点的日志消息。
• /scan：这个话题发布雷达扫描数据，消息类型为sensor_msgs/LaserScan。这是典型的激光雷达数据发布话题，包含了激光雷达扫描的结果。

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Subscriptions: None

这说明/rplidarNode节点没有订阅任何话题。

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Services: * /rplidarNode/get_loggers * /rplidarNode/set_logger_level * /start_motor * /stop_motor

这部分列出了节点提供的服务：

• /rplidarNode/get_loggers和/rplidarNode/set_logger_level：这两个服务通常用于获取和设置节点日志记录器的日志级别。
• /start_motor和/stop_motor：这两个服务可能是用来启动和停止激光雷达的电机。这意味着你可以通过调用这些服务来控制激光雷达的物理状态。

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contacting node 网页链接 ... Pid: 9291

这行显示了节点的进程ID（PID），即9291。"contacting node 网页链接 ..."这部分可能是提示信息，实际输出中可能不包含网页链接，而是表示正在尝试联系节点获取信息。

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Connections: * topic: /rosout * to: /rosout * direction: outbound (37023 - 127.0.0.1:34514) [13] * transport: TCPROS

这部分提供了节点与话题/rosout的连接细节：

• direction: outbound表示这是一个发送（出站）连接。
• 127.0.0.1:34514是连接的目标地址和端口，127.0.0.1通常表示本地机器。
• [13]可能是一个内部标识符。
• transport: TCPROS表示连接使用的是ROS的TCP传输协议。

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* topic: /scan * to: /cartographer_node * direction: outbound (37023 - 127.0.0.1:34528) [14] * transport: TCPROS

这部分提供了节点与话题/scan的连接细节，类似地：

• 这是一个发送（出站）连接至/cartographer_node，表示/rplidarNode节点正在将/scan话题的数据发布给/cartographer_node节点。
• 使用的是TCPROS协议，同样是本地连接。

总结而言，/rplidarNode是一个发布激光雷达扫描数据到/scan话题并提供一些服务控制激光雷达状态的ROS节点。