将ROS的包提取给Matlab用

1.下载 bag2mat工具。https://github.com/neufieldrobotics/bag2mat

这个一会我单独传上去

2.解压后放在工作空间下，使用catkin_make进行编译。

mkdir -p your_project_path/src

cd your_project_path/src

catkin_init_workspace

cd ../到 your_project_path

catkin_make

编译的时候缺什么下什么

3. source devel/setup.bash

4.修改 bag2mat内的config文件

我们这里要odom和imu

5.将rosbag录制的包和第四步修改的配置文件放入同一文件夹。

6.在source环境变量的终端下输入

rosrun bag2mat bag2matpy -i (录制的包名) -c (修改的配置参数)

 

 等待.mat文件生成，即可在matlab中使用。