ROS与matlab进行通讯—保姆级教程

话不多说 ，直接来进行配置：
所用软件：windows10下matlab2018b和同一台 电脑上虚拟机 virtubalbox上的Ubuntu——melodic 18.04版本。

 第一步：将虚拟机网络设置为桥接模式：
 **（注意：在关机状态下选择设置——网路——连接方式选为：桥接网卡，确定即可。当然在虚拟机开启的模式下也可以，但要重启之后才会生效。**）

第二步：打开虚拟机终端terminal 输入ifconfig,红框中即为虚拟机的IP地址，出现下图所示：
（注意：[要在桥接模式下，亲测，如果是10.0.2.15的话，说明不在桥接模式下，请返回上一步）

第三步：打开虚拟机主文件夹，Ctrl +H：显示隐藏文件，选择 .basrc文件打开，在最下面添加一行代码，“192.168.31.47”即为第二步虚拟机的ip，添加完后保存。如下图：：

export ROS_IP=192.168.31.47

添加后保存，关闭。

第四步：在虚拟机中关掉终端，重新打开，运行roscore，出现如下：

复制红框的内容 如下。

ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.47:11311/

第五步：在window下打开MATLAB2018b，复制上一步红框的内容，在命令行中输入下面的命令。（其中 set environment 的缩写 设置环境变量的意思， 中间等号去掉，分别打上单引号，中间用逗号隔开）：
第四步中roscore运行的红框内容。

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.31.47:11311/')';

第六步：matlab中输入命令 rosinit，结果如下：

这样就完成matlab和虚拟机下ros的连接了，我们可以看一下是怎么连接的。
第七步：在matlab和ros下分别输入 ：rosnode list，可以看到以下结果：

我们可以看到，二者是通过节点进行连接的。

第八步：通过小海龟 看效果
在ros中 先 roscore 再输入下面的代码，打开一个小海龟。我们可以通过rosnode list 来查看此时的节点数量，在matlab和ros中都可以打开，就交给读者体验了。
下面展示一些 代码

rosrun turtlesim turtlesim_node

第九步：在matlab中建立一个m文件，如下：
下面展示一些 matlab代码。

cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist);
pause(3) %wait to ensure publisher is setup
cmdmsg = rosmessage(cmdpub);
cmdmsg.Linear.X = 10;
cmdmsg.Angular.Z = 10;
send(cmdpub,cmdmsg)

第十步：好了各位，九九归一。 运行matlab上的m文件，等待一会，就能从虚拟机上的ros中看到如下结果：

完结，这样就完成了matlab和虚拟机下ros的通讯，希望对大家有用，欢迎留言交流，我看到会第一时间回复。