以ORB关键点为原点,取16×16的图像块A,原点到图像块A质心的连线就是ORB特征点的方向,
第1步:计算
m
00
=
∑
x
,
y
∈
A
I
(
x
,
y
)
m_{00} = \sum_{ x,y\in{A} } I(x, y)
m00=x,y∈A∑I(x,y)
m
10
=
∑
x
,
y
∈
A
x
∗
I
(
x
,
y
)
m_{10} = \sum_{ x,y\in{A} } x * I(x, y)
m10=x,y∈A∑x∗I(x,y)
m
01
=
∑
x
,
y
∈
A
y
∗
I
(
x
,
y
)
m_{01} = \sum_{ x,y\in{A} } y * I(x, y)
m01=x,y∈A∑y∗I(x,y)
第2步:质心位置为,
(
m
10
m
00
,
m
01
m
00
)
({m_{10} \over m_{00}}, { m_{01} \over m_{00} })
(m00m10,m00m01)
第3步:ORB特征点的方向
θ
\theta
θ可以表示成,
θ
=
a
r
c
t
a
n
(
m
01
m
10
)
\theta = arctan( {m_{01} \over m_{10}} )
θ=arctan(m10m01)
灰度质心法求ORB特征点的方向
最新推荐文章于 2022-02-26 18:01:55 发布
该博客详细介绍了ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点的计算过程,包括关键点质心的确定和特征点方向的计算。通过计算图像块的矩来找到质心,然后使用极坐标系中的角度来表示特征点的方向。这个过程对于计算机视觉中的目标检测和匹配至关重要。
摘要由CSDN通过智能技术生成