基础矩阵(Fundamental Matrix)
F
=
K
−
T
E
K
−
1
F=K^{-T}EK^{-1}
F=K−TEK−1
本质矩阵(Essential Matrix)
E
=
t
×
R
=
[
0
−
t
3
t
2
t
3
0
−
t
1
−
t
2
t
1
0
]
∗
R
E=t×R= \left[ \begin{matrix} 0 & -t_3 & t_2 \\ t_3 & 0 & -t_1 \\ -t_2 & t_1 & 0 \end{matrix} \right] * R
E=t×R=⎣⎡0t3−t2−t30t1t2−t10⎦⎤∗R
单应矩阵(Homography Matrix)
H
=
K
(
R
−
t
n
T
d
)
K
−
1
H=K(R-{{tn^T}\over{d}})K^{-1}
H=K(R−dtnT)K−1
10-24
1267
1267
11-02
4463
4463
08-22
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