双目视觉里程计：两帧之间+后端优化

最新推荐文章于 2023-08-02 07:00:25 发布
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文章标签： 个人记录 双目视觉里程计
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  加入后端优化模块之后，对路标点误差进行统计建模。后端优化的模式有：位姿图（优化变量为位姿）和BA（优化变量为位姿和路标点）。
  这时就要思考下：状态位姿是如何计算出来的？是优化出来的。那这时统计路标点误差有意义吗？没有！
  那该如何对它进行故障检测和排除呢？此时认为它没有故障？？？对于这样一个里程计，它的测量是什么？看看多伦多大学那篇文章！

YMWM_
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两两帧的视觉里程计
zfjBIT的专栏
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1. TUM数据集 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 选择fr1/rpy下载： 在解压后，你将看到以下这些文件： rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。 rgb/ 和 depth/目录存放着采集到的 png 格式图像文件。彩色图像为八位三通道，深度图为 ...
视觉SLAM笔记一之经典框架解读：视觉里程估计、后端优化、回环检测、建图
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视觉SLAM框架及数学描述
SLAM十四讲---前端0.2---基本的VO---两两帧的视觉里程计
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04-03 1200
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视觉里程计总介绍
子墨的专栏
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转载地址：视觉里程计总介绍 在前两篇博客中，我们实现了一个简单的视觉里程计，在最后我们也分析了其存在的问题，那接下来的文章就是对上述简单视觉里程计一步步优化，提高算法的精度，效率以及鲁棒性。 在此之前，我们先对视觉里程计整个发展做一个回顾。具体可以参考大牛Davide Scaramuzza的两篇文章Visual Odometry: Part I[1],Visual Odometry: Pa
一个简单的视觉里程计实现(2)
子墨的专栏
11-15 6389
前面讲述了特征提取，后期可以尝试orb_slam中采用orb，对特征加入方向信息，使得特征具备旋转不变性。 特征跟踪 特征提取是一个比较耗时的操作，即使使用了FAST特征检测，而且都是使用特征提取之后要进行特征匹配，通过RANSAC等方法进行特征提纯等操作，然后由于两帧之间时间间隔较短，完全可以采用跟踪的方法来预测下一帧的特征点。 我们采用KLT跟踪算法,具体算法的介绍可以参考原论文或者可以
基于拉普拉斯分布的双目视觉里程计.docx
02-23
双目视觉里程计通过两个相机获取立体图像，能直接估算出三维空间信息，避免了单目视觉里程计中的尺度不确定性问题。 在双目视觉里程计系统中，通常分为前端和后端两个部分。前端主要负责特征点的检测和匹配，构建...
SLAM 06.视觉里程计-3-直接法
jiankangyq的博客
08-12 2185
直接法跳过了提取特征点的步骤。它构建一个优化问题，直接根据像素信息（通常是亮度），来估计相机的运动。这种方法省去了提特征的时间，然而代价则是，利用了所有信息之后，使得优化问题规模远远大于使用特征点的规模。因此，基于直接法的VO，多数需要GPU加速，才能做到实时化。...
KITTI里程计排行榜上第五！CT-ICP：实时弹性激光雷达里程计与回环检测
最新发布
3D视觉工坊
08-02 291
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计算机视觉与深度学习 | 视觉里程计VO及惯性系统
尘世冰封的专栏
06-20 5048
视觉里程计VO及惯性系统 时间：2017.9.14 8:50 作者：Michael Beechan 前端视觉里程计：根据相邻图像信息估计粗略的相机运动，给后端提供初始值。 VO的实现方法(是否提取特征)：特征点法和直接法。 VO的主要问题是如何根据图像来估计相机运动。 角点检测方法：SIFT，SURF，ORB等。 特征点性质：1.可重复性 2.可区别性 3.高效性 4.本地性 h...
一种双目混合追踪的视觉里程计算法.docx
02-23
双目混合追踪的视觉里程计算法是一种旨在提高视觉里程计（Visual Odometry, VO）性能的技术，它结合了特征点法和光流追踪的优点，以解决传统方法中的计算量大和误差累积问题。视觉里程计是机器人和自动驾驶系统中...
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06-02
基于C++平台通过第三方库opencv和ceres，利用SFM原理实现的多目视觉三维重建，结果通过bundle adjustment最小化重投影误差来优化结果
双目测距系列（一）标定工具的开发
ltshan139的专栏
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Xll_dang的博客
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ORBSLAM3的g2o优化之位姿图优化（PoseOptimization）
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基于SLAM的双目立体视觉实时自标定
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SLAM-Based Self-Calibration of a Binocular Stereo Vision Rig in Real-Time1.介绍2.基于SLAM的自校准流程3. 基于SLAM的三维场景点图构建3.1 单目视觉SLAM系统3.2 单目相机姿态跟踪3.3 构建3D点云地图4.外参校准4.1 匹配特征点4.2 初始外参估计4.3 联合优化4.4 验证校准结果5.实验5.1 实验...
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