（八）ORBSLAM回环检测之位置识别

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 ORBSLAM2回环检测简介

　　由于回环检测模块包含两个部分的内容：其一是位置识别，即外观验证，通过图像间的相似度信息进行判断；其二是几何验证，通过回环候选帧与当前关键帧的几何关系来做进一步验证。

　　由于两部分内容都较为繁琐，因此笔者将回环检测模块拆分成两讲，今天这一讲主要介绍外观验证，下一讲则继续几何验证。

　　外观验证，或者叫位置识别，实际上是一个图像检索的问题，即输入图像与地图存储的所有关键帧进行相似度比较，找出相似度分数最高的即是最优匹配。由于还有几何验证，因此在外观验证阶段，通常会留下几个相似度分数比较高的回环候选帧，以便几何验证选择最合适的回环帧。

　　这一讲，我们主要分下面几个部分来介绍外观验证：

　　1. 词袋模型；

　　2. 图像检索； 

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 词袋模型

　　在讲图像匹配的时候，我们曾提及词袋模型，因为ORBSLAM2中的图像匹配用到的词袋模型，如果不稍微介绍一下，担心大家不太理解它们是怎么匹配的。值得注意的是，如何能保证高效且准确地找到正确匹配是一个检索问题的主要难题，而词袋模型基本上能满足这个要求。因此，本节将主要讲讲词袋模型，之后再利用词袋模型来介绍图像检索。

　　词袋的目的是用图像的某些特征来描述一幅图像。从我们人的直观感觉来看图像，我们会说这张照片里有一个人，一张桌子这些特征；而另一张照片里有一只狗&#x