SAC-IA 粗配准与 ICP 精配准在点云配准中的应用探究

点云配准是计算机视觉和三维重建领域的核心任务之一。它旨在找到两个或多个点云之间的几何变换，以使它们在同一坐标系下对齐。SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）粗配准方法和 ICP（Iterative Closest Point）精配准方法是两种常用且有效的点云配准算法。本文将深入探讨这两种方法的原理和应用，并展示相应的源代码实现。

首先，我们来了解 SAC-IA 算法。SAC-IA 是一种基于采样一致性（Sample Consensus）的初步对齐方法。它通过随机采样点对来估计初始的刚性变换，然后使用采样一致性算法选择最佳的初始对齐结果。以下是使用 Python 实现的 SAC-IA 算法示例代码：

import numpy as np
from sklearn.neighbors import NearestNeighbors
from sklearn.datasets