Qt（十六）——利用QT同时启动多个ROS launch文件

Qt（十六）——利用QT同时启动多个ROS launch文件

一、总述

众所周知，大家有时候在跑一个ros的应用，需要启动多个ros launch文件。因此需要利用qt creator，制作一个简单ui，通过点击按钮，同时启动多个launch文件。再有就是ROS系统下的各个launch文件的的执行都得在terminal终端执行，而且ROS系统对于非开发者的使用难度很大，故而导致ROS系统在产品化的过程中使用受阻；而且在机器人系统开发的过程中，常常需要启动多个launch文件，故而想在利用QT界面中的按键命令一次性运行多个launch文件。

二、创建带按钮的简单UI

1、创建一个新的工程（Qt Widgets Application）

2、创建功能包

3、工程结构

4、编辑UI

选中.ui文件，对UI进行编辑。

5、按钮添加动作（slot）

点击按钮，右键–goto slot
自动会在.h文件中添加

private slots:
    void on_pushButton_clicked();

同时自动会在.cpp中添加

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{

}

之后在.cpp中添加launch命令

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch rikirobot bringup.launch'&");
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; rosrun rviz rviz'&");
    #exit(0);
}

注：
<1>这里的~/catkin_ws 是我的工作空间，后续可以替换成自己的工作空间（workspace或者某_ws）的路径 ，rikirobot是我创建的package，替换成自己的package以及对应的launch文件；
<2>system函数中务必添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;目的是确保能找到所有相关联的包（Package）;否则将不能运行launch文件；

6、编译工程，运行文件

build all
run
点击按钮，会启动rviz和bringup的app。