欧拉角内旋外旋对应的旋转矩阵顺序为什么是反的（内旋的旋转矩阵链式乘法推导）

欧拉角内旋外旋对应的旋转矩阵顺序为什么是反的（内旋的旋转矩阵链式乘法推导）

之前提到过，欧拉角内旋与外旋对应的旋转矩阵的顺序是反的，这篇文章介绍原因。

推导

首先我们定义一些变量，方便后边进行描述：

• ^(original)P : 原始坐标系下的 P 点坐标；
• ^(original)R_A : 原始坐标系到 A 坐标系的旋转矩阵；

下面从一个例子引入：

将原坐标系及其中一点 ^(original)P₁ =（1，0，0）^T 绕 Z 轴旋转 45°，得到点在原坐标系下的新位置 ^(original)P₂ ，同时得到新的坐标系 A，以及 ^(original)P₂ 在坐标系 A 中的坐标位置 ^(A)P₂，具体如下图所示

旋转后的 P 点在 A 坐标系中表示为 ^(A)P₂，坐标 （1，0，0）^T与原坐标系中旋转前的 P 点 ^(original)P₁ 的坐标（1，0，0）^T相同，如果我们用同样的旋转矩阵 ^(original)R_A 乘以 ^(A)P₂ =（1，0，0）^T， 我们得到的结果与 ^(original)P₂ 相同，也就是得到了这个点在原坐标系下旋转后的坐标，这个很关键，后边推导会利用这一点。

我们可以通过下边这张图总结一下

• 左边的箭头：在原坐标系下，使用旋转矩阵 ^(original)R_A 将点 ^(original)P₁ 旋转到了 ^(original)P₂
• 右边的箭头：对于坐标系 A 中的一个点 ^(A)P₂，我们可以把他的坐标转换成原坐标系下的位置，方法就是用得到这个点所在坐标系的那个矩阵^(original)R_A 去乘以这个坐标，也就是在对他做同样的旋转变换，即：

^(original)P₂ = ^(original)R_A * ^(A)P₂

有了上边的基础，我们就可以看下多次旋转的链式乘法的推导了，下面是多次旋转的例子：

我们先绕 Z 轴旋转 45°，得到坐标系 A, 再绕新的坐标系的 Z 轴继续旋转 45°，得到坐标系 B，如下图所示：

同样的，可以用下边这张图总结一下：

我们把一个原始坐标系下的点 P 经过两次旋转后得到 B 坐标系下的该点坐标 ^BP₃ = (1, 0, 0)^T，这个点的坐标与原坐标系下原始点 ^(original)P₁ 的坐标一样，我们使用 A 坐标系 到 B 坐标系的变换矩阵去乘它，就得到了 A 坐标系下该点的坐标 ^AP₃，在使用 ^(original)R_A 乘以他，就得到了原始坐标系下该点的坐标值，过程如下图所示：

这就是为什么内旋时，旋转矩阵要倒着写的原因了。

参考

1. https://dominicplein.medium.com/extrinsic-intrinsic-rotation-do-i-multiply-from-right-or-left-357c38c1abfd