IMU相关知识点_三维向量旋转&旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-09-17 16:33:03 发布
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分类专栏： # IMU 文章标签： 矩阵 css3 css
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顺时针旋转：

绕 X 轴旋转：

        1 0 0

Rx = 0 cosx sinx

         0 -sinx cosx

绕 Y 轴旋转

         cosy 0 -siny

Ry = 0 1 0

         siny 0 cosy

绕 Z 轴旋转

        cosz sinz 0

Rz = -sinz cosz 0

         0 0 1

逆时针旋转：

绕 X 轴旋转：

         1 0 0

Rx = 0 cosx -sinx

         0 sinx cosx

绕 Y 轴旋转

         cosy 0 siny

Ry = 0 1 0

         -siny 0 cosy

绕 Z 轴旋转

         cosz -sinz 0

Rz = sinz cosz 0

         0 0 1

外骨骼机器人（八）：惯性测量单元IMU基础知识
行者无疆的博客
06-25 9545
IMU由三部分组成：加速度计、磁力计、陀螺仪。 加速度计就是测量三个方向的加速度： 磁力计就是测量磁场北极的方位： 陀螺仪测量的就是绕三个方向旋转速度： 加速度计的一维模型类似于弹簧质量模型，如下： 静态下，达到平衡： 这个时候加速度计测量到的加速度为重力加速度： 如果在运动的情况下： 则平衡方程变为： 这个时候加速度计测量的加速度为重力加速度和运动加速度之和： 按照这个分析，加速度计在自由落体时测量到的加速度为零。 如果想要通过加速度计测量得到运动加速度，那么应该将测量到的加速度减去
依据imu姿态角计算z轴倾角_【基础知识】四足机器人的站立姿态控制原理
weixin_39629188的博客
11-02 510
本篇文章是 小明工坊：【ROS-Gazebo】平衡与舞蹈－pigot四足机器人姿态控制仿真 的理论基础，并部分加以完善。理解本文所需要掌握的基础知识为：姿态的欧拉角表示方法变换矩阵的含义与使用概述四足机器人运动过程中，身体部分的姿态会不断地发生变化。假如机器人的足端一直保持与地面接触且相对位置不发生变化，此时的身体姿态我们称之为站立姿态。四足机器人的站立姿态控制，本质上是并联机器人的逆解。只不过相...
绕轴旋转向量：将三维向量绕指定轴旋转指定角度。-matlab开发
05-30
这是一个非常简单的程序，它实现了罗德里格斯的旋转公式。 输入是要绕指定轴旋转指定角度的三维列向量或行向量的数组。 输出是与输入数组具有相同维度的旋转向量数组。
三维空间中的旋转--旋转向量
u013011415的专栏
04-06 3056
处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。 OpenCV实现Rodrigues变换的函数为 int cvRodrigues2( cons
三维空间绕任意轴旋转的连续旋转变换矩阵
最新发布
qq_55697246的博客
09-17 2775
首先，在左边直接乘以旋转矩阵R(θ)的情况下，无论坐标系如何旋转，跟着坐标系一同旋转的向量[a, b]‘用新的坐标系x'y'表示依然是[a, b]，即ax'+by'，而x'和y'分别等于R(θ)[1, 0]'和R(θ)[0, 1]'，那在原来坐标系xy-[1 0;#--------------------------------------------------------------题外话--------------------------------------------------------
三维向量旋转
gongfuyd的博客
11-03 1002
v∣∣​v⊥​v。
三维空间中向量的旋转
nnzzll的博客
05-20 9801
三维空间中向量的旋转
刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)
MulinB的技术博客
04-24 5万+
三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。
机械臂中的四元素转为旋转矩阵_机器臂的运动学
weixin_39705065的博客
11-02 1289
机器人在这两年莫名其妙就成了热门话题了。在人们的想象之中，机器人智慧聪颖，无所不能，仿佛今天就要抢我饭碗，明天就要灭绝人类了。胡思乱想固然容易，不过想让机器人真的做到这些事，可就真是为难了我们这帮工程师了。读硕士期间做了用机械臂搞自动化装配的课题，在串联式机器臂(serial robot)上下了不少功夫。在这篇短文中，我简单总结串联式机器臂的运动学建模与控制，为自己日后温习留作参考，也希望能帮到需...
旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角相关
追梦水手的博客
05-27 1万+
最近学习了一些关于三维空间旋转相关的知识，借此梳理一下备忘。 三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以用绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转
中文版 IMU旋转矩阵
08-21
四轴姿态旋转矩阵中文版
三维旋转矩阵
12-16
清华大学的讲稿，三维旋转矩阵，有需要做三维的朋友，可以看下
计算几何，三维向量的旋转
07-14 1万+
写这篇日志有两个目的：一来是想测试新装上去的LaTeX插件显示数学公式是否好用（不过貌似通过RSS获取到的日志是没有办法显示的……）；二来是对于三维向量绕任意轴的旋转之前我都是用结论的，今天因为做计算机图形学的作业去推导了一下，发现计算量相当大，算了我一个早上，故特以此日志留念。 言归正传，首先我们讨论二维向量的旋转。 对于一个向量OP(x, y)，我们如何得知其绕原点O，沿逆时针方向（注意，
三维坐标旋转矩阵
热门推荐
小李的专栏
03-05 7万+
1.三维坐标旋转矩阵的推导过程任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。 若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。假设三维坐标系(右手坐标系,拇指即指向X轴的正方向。伸出食指和中指，如右图所示，食指指向Y轴的正
【数学】三维向量绕任意轴的旋转公式
一切皆可视
01-14 2万+
关于齐次坐标以及绕坐标轴的旋转，需要提前了解，参考本博客的文章：【数学】齐次坐标、三维点/向量的平移、缩放、旋转 下面来推导绕任意轴旋转角度的公式 首先我们将看待为其由轴，绕y轴旋转了，又绕轴旋转了（逆时针是正，顺时针是负）。如果我们要求一个向量绕旋转的公式，我们可以先执行将旋转到轴的变换，而后执行绕轴旋转，之后再执行将轴再移回。由于有点绕，我们再分步骤详述一下： 将旋转轴绕轴旋转转至平面 将旋转轴绕轴旋转转至与轴重合 绕轴旋转 执行步骤2的逆过程 执行步骤1的逆过程 ...
3维旋转--三维旋转矩阵
qq_44092699的博客
02-07 1695
先考虑二维的旋转，根据三角函数的关系，可以得到： {x′=∣OP∣⋅cos⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅cos⁡β−sin⁡α⋅sin⁡β)=x⋅cos⁡β−y⋅sin⁡βy′=∣OP∣⋅sin⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅sin⁡β+sin⁡α⋅cos⁡β)=x⋅sin⁡β+y⋅cos⁡β\begin{cases}x'=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot\cos(\alpha+\beta)=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\c
三维空间向量旋转和坐标系旋转
weixin_43221453的博客
02-28 1350
向量操作是坐标系不动，向量旋转了一个α角度，现在向量不变，坐标系变换，在二维平面很容易理解，为了达到向量旋转的效果，可以让坐标系旋转-α角，向量在新的坐标系下的坐标和向量在原坐标系下旋转α的新坐标是一致的，证明过程如下图所示，采用几何的证明方法。三维空间采用右手坐标系，大拇指为X轴，食指为Y轴，中指为Z轴。以绕Z轴为例，右手握拳大拇指向Z轴方向，则手指握拳的方向为逆时针方向，旋转的角度为正。如下图所示，绕Z轴转动β，则旋转矩阵为Tz，绕Y轴旋转θ，旋转矩阵为Ty，绕Z轴旋转φ，旋转矩阵为Tx。
IMU坐标系旋转计算工具：载体系到IMU系的欧拉角解析
3. 旋转矩阵：在三维空间中，物体的旋转可以通过一个3x3的矩阵来表示，这个矩阵能够将一个坐标系下的向量转换到另一个旋转后的坐标系中。旋转矩阵具有正交性和单位行列式的特性。 接下来，我们来具体解析本资源提供...
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