使用四元数进行完整的四轴飞行器动力学模拟，包括螺旋桨空气动力学（Mtlab代码实现）

  💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

使用四元数进行完整的四轴飞行器动力学模拟，包括螺旋桨空气动力学。核心运动学是使用"四元数"编写的。螺旋桨空气动力学/旋转动力学被精心建模。

四元数是表示空间姿态的著名方法，保留了直觉性和"完整性"，即没有极点。四轴飞行器动力学主要受简单的刚体动力学控制，因此成为无人车辆的流行解决方案。

四轴飞行器的动力学模拟涉及多个方面，包括旋转动力学、空气动力学和控制系统等。在使用四元数进行动力学模拟时，你需要考虑以下几个步骤：

1. **四元数表示姿态**: 使用四元数来表示飞行器的姿态，进行旋转运动的描述更加简洁和准确。

2. **姿态更新**: 使用四元数更新方程来模拟飞行器的姿态变化，通常采用龙格库塔法等数值方法来进行数值积分。

3. **飞行器动力学模型**: 根据飞行器的几何形状、螺旋桨配置和空气动力学参数建立动力学模型，考虑飞行器的质量、惯性矩阵和作用力。

4. **螺旋桨推力计算**: 根据螺旋桨的叶片特性、马达参数和推进效率等计算螺旋桨的推力输出，以及产生的扭矩。

5. **空气动力学模拟**: 螺旋桨产生的推力和扭矩受到空气动力学的影响，需要考虑气动力和气动力矩的计算，并结合旋转运动的姿态变化。

6. **控制系统设计**: 根据动力学模型和姿态控制要求设计控制系统，实现飞行器的稳定飞行和姿态控制。

在实际进行四轴飞行器动力学模拟时，需要综合考虑多个因素，包括数学建模、物理仿真、控制算法设计等方面的知识。

📚2 运行结果

部分代码：

%clf;
close(findobj('type','figure','name','os4 animation'));

% Geometry define
%load('sim_result/os4_02_sim_NDI_MG180s.mat');

% Figure:
fig_os4 = figure('name','os4 animation','Position', [80, 60, 1120, 880]);

% FIRST % axes
ax_attitude = subplot(2,2,1);
%sz = get(ax_attitude,'OuterPosition');
%set(ax_longi,'YLim',[-200 200],'YDir','Reverse','YLimMode','manual','NextPlot','add','OuterPosition',[sz(1), 0.08, sz(3), 0.92]);
% set below with 2014b bug
%set(ax_attitude,'XLim',[-15 15],'YLim',[-15 15],'zLim',[-15 15],'xDir','reverse','zDir','reverse','OuterPosition',[0, 0.48, 0.5, 0.5]);
view(ax_attitude, [30,10]);
grid on ;
axis equal;
title(ax_attitude,'attitude');
xlabel(ax_attitude,'x'); ylabel(ax_attitude,'y'); zlabel(ax_attitude,'z');

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]郑祥明.微型飞行器非线性飞行动力学与智能控制研究[D].南京航空航天大学,2008.DOI:10.7666/d.d051961.

[2]王洪波,高子博,张宇川,等.竞速无人机螺旋桨三维建模及空气动力学分析[J].  2017.

🌈4 Matlab代码实现

资料获取，更多粉丝福利，MATLAB|Simulink|Python资源获取