RVIZ中的框架问题

在调试rviz时经常出现框架冲突的问题，例如当我把fixed frame设置为map的时候，我add一个laserscan时会出现对应的框架冲突，这是因为缺少两者之间的变换关系导致的，在终端中输入：

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;//将xxx映射为map

这样就可以解决缺少变换的问题了，参考于：https://blog.csdn.net/xu_fengyu/article/details/86562827

同样的，在使用一些涉及到rviz中的tf tree的情况下，上面的方法仍然适用，例如当我第一次使用hector navigation的时候，终端报错如下：

这里报错找不到base_link，然后我打开tf tree里面也没有，我使用上面的命令做tf变换后就不再报这个问题了：