在调试rviz时经常出现框架冲突的问题,例如当我把fixed frame设置为map的时候,我add一个laserscan时会出现对应的框架冲突,这是因为缺少两者之间的变换关系导致的,在终端中输入:
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;//将xxx映射为map
这样就可以解决缺少变换的问题了,参考于:https://blog.csdn.net/xu_fengyu/article/details/86562827
同样的,在使用一些涉及到rviz中的tf tree的情况下,上面的方法仍然适用,例如当我第一次使用hector navigation的时候,终端报错如下:
这里报错找不到base_link,然后我打开tf tree里面也没有,我使用上面的命令做tf变换后就不再报这个问题了: