如何通俗的理解Nyquist稳定性判据

 曲线刚好通过(-1,j0)点,表明闭环系统有极点位于虚轴上,系统处于临界稳定状态,归于不稳定。

假设特征值位于封闭的LHP中。这些假设，综合起来，保证了闭环系统的极点位于封闭的LHP中，并表明了一个稳定的系统。

1. 绘制Nyquist图：首先，需要绘制出系统的Nyquist图。这通常涉及到将系统的传递函数转化为复数形式，并在复平面上绘制出频率响应的轨迹。
2. 确定极点和零点：在Nyquist图中，需要确定系统的极点和零点的位置。这些点对于理解系统的行为至关重要，因为它们决定了Nyquist曲线的形状和特性。
3. 观察Nyquist曲线的走向：接下来，观察Nyquist曲线在复平面上的走向。特别要注意曲线是否包围了特定的点，如(-1,j0)点。包围的次数和方式对于判断系统的稳定性至关重要。
4. 应用Nyquist稳定判据：根据Nyquist稳定判据，通过计算Nyquist曲线包围(-1,j0)点的圈数N和开环传递函数的极点数P，来确定闭环系统的稳定性。具体的判据为Z=P-2N，如果Z为零，则闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。
5. 分析稳定裕度：除了判断稳定性，Nyquist图还可以用来分析系统的稳定裕度。通过观察Nyquist曲线与单位圆的相对位置，可以判断系统的相位裕量和幅值裕量，从而了解系统对扰动的抵抗能力。

增益（幅度）变化：

1. 观察曲线半径：在Nyquist图上，任意一点到原点的距离代表了在对应频率下的增益（或幅度）。曲线上的点离原点越远，表示增益越大；离原点越近，表示增益越小。

2. 起始与终止点：通常，Nyquist图起始于ω=0的极点，终止于ω→∞的情况。这些点代表了增益的极限情况，通过观察这些点，可以了解增益在低频和高频时的特性。

3. 曲线走势：曲线的走势（上升、下降、平坦等）反映了增益随频率变化的趋势。例如，如果曲线随着频率的增加而远离原点，说明增益在增加；反之，如果曲线接近原点，说明增益在减小。

相位变化：

1. 角度测量：在Nyquist图上，从正实轴逆时针到曲线上某点的角度代表了在对应频率下的相位。这个角度通常以度或弧度表示。

2. 曲线方向：曲线的方向（顺时针或逆时针旋转）指示了相位随频率的变化趋势。例如，如果曲线随频率增加而顺时针旋转，那么相位在减小；如果逆时针旋转，相位在增加。

3. 穿越情况：观察曲线是否穿越单位圆或其他关键线（如-180°线），这些穿越点通常表示相位发生了180°的变化或其他关键变化。

综合分析：

1. 对比增益与相位：通常，Nyquist图会同时展示增益和相位的变化。因此，在分析时，需要综合考虑这两个因素，以全面了解系统的频率响应特性。

2. 稳定性判断：Nyquist图还可以用于判断系统的稳定性。通过观察曲线是否包围了(-1, j0)点（即是否穿越单位圆的负实轴部分），可以确定系统是否稳定。