原理介绍部分请先看这篇博客关于幅角原理的理解和Nyquist稳定性判据
注意:奈式路线和奈式曲线不是同一个东西!
一、有关奈式路线的画法
目的:包含整个右半平面
方法:以原点为圆心,无穷长为半径画半圆,在原点或者虚轴上如果存在开环函数的极点,则以无穷小的半圆逆时针绕过去。
二、奈氏判据的使用
\quad
寻找G(s)H(s)绕点(-1,j0)的圈数,记为
N
−
1
N_{-1}
N−1,然后找到F(s)=1+G(s)H(s)在右半平面的极点个数
P
−
1
P_{-1}
P−1,当然,这也是G(s)H(s)在右半平面极点的个数,因为F(s)和G(s)H(s)同分母。然后就可以通过
Z
−
1
Z_{-1}
Z−1=
N
−
1
N_{-1}
N−1+
P
−
1
P_{-1}
P−1计算出来。
\quad
有以下几个重点需要注意:
1.G(s)H(s)的奈氏曲线需要的是 ω \omega ω从 − ∞ -\infin −∞到 + ∞ +\infin +∞
\quad
但是我们常画的图是从
0
+
0_+
0+到
+
∞
+\infin
+∞,需要根据对称性画出另一部分。根据对称性画出另一部分,有这样一个问题,当开环传递函数G(s)H(s)有积分环节的时候,即s=0是G(s)H(s)的极点的时候,奈氏曲线是从
∞
\infin
∞的地方开始画的,这样就会出现一个问题,
ω
=
0
+
\omega=0_+
ω=0+和
ω
=
0
−
\omega=0_-
ω=0−不是同一个点,那么该如何做出完整的奈氏曲线。
\quad
这里有个结论:当s=0是G(s)H(s)极点的时候,奈式路线是从
j
0
−
j0_-
j0−以无穷小的半圆逆时针转到
j
0
+
j0_+
j0+,奈式曲线以无穷大半径顺时针转v*
π
\pi
π度,v是G(s)H(s)积分环节s的幂次。
\quad
举个例子 开环传递函数 :
G
(
s
)
H
(
s
)
=
s
+
1
s
(
s
−
1
)
\quad G(s)H(s)= \frac {s+1}{s(s-1)}
G(s)H(s)=s(s−1)s+1 即:
G
(
j
ω
)
H
(
j
ω
)
=
j
ω
+
1
j
ω
(
j
ω
−
1
)
G(j\omega)H(j\omega)= \frac {j\omega+1}{j\omega(j\omega-1)}
G(jω)H(jω)=jω(jω−1)jω+1
\quad
蓝色的虚线就是就是结论中转过的1*
π
\pi
π,这对计算圈数有这很重要的影响。
\quad
分析一下:奈式曲线绕(-1,j0)的圈数为0,过(-1,j0)两次,证明闭环系统在虚轴上面有两个极点。当然,过L次就证明有L个,嘿嘿。
N
−
1
N_{-1}
N−1=0,
P
−
1
P_{-1}
P−1=1,
Z
−
1
Z_{-1}
Z−1=1,系统是不稳定的。还是这幅图,要是与实轴的交点在(-1,j0)的左侧,满足了
N
−
1
N_{-1}
N−1=-1,就稳定了。(不妨试试,给G(s)H(s)一个开环增益K=9试试,哈哈哈,可以求出这个临界增益是
K
=
90
11
K=\frac {90}{11}
K=1190)
2.假如 P − 1 P_{-1} P−1不方便知道,如何求取?
\quad
在上面我们都是很容易的看出
P
−
1
P_{-1}
P−1,某些情况下,
P
−
1
P_{-1}
P−1不方便看出来的时候怎么办。就比如G(s)H(s)=
s
+
1
s
3
+
3
s
2
+
10
\frac {s+1}{s^3+3s^2+10}
s3+3s2+10s+1, 我们可以对G(s)H(s)应用幅角原理。(yysy,这里用劳斯判据去看
s
3
+
3
s
2
+
10
=
0
s^3+3s^2+10=0
s3+3s2+10=0在右半平面的零点更方便的,很容易看出是2)。看G(s)H(s)绕原点的圈数
N
0
N_{0}
N0和G(s)H(s)在右半平面的零点个数,我们可以求出
P
0
P_{0}
P0,这个
P
0
P_{0}
P0是G(s)H(s)在右半平面的极点个数,也是F(s)在右半平面的极点个数
P
−
1
P_{-1}
P−1,就是我们要用的那个
P
−
1
P_{-1}
P−1。
\quad
这里需要注意的是:G(s)H(s)的奈式曲线要以无穷小半径,绕原点逆时针转过(n-m)*
π
\pi
π,其中n是G(s)H(s)分母阶数,m是G(s)H(s)分子阶数,这样计算出来的
N
0
N_0
N0才是准确的!!!