一文带你了解基于视觉的机器人抓取自学习(Robot Learning)

 

“一眼就能学会动作”，或许对人而言，这样的要求有点过高，然而，在机器人的身上，这个想法正在逐步实现中。马斯克（Elon Musk）创立的人工智能公司Open AI研究通过One-Shot Imitation Learning算法(一眼模仿学习)，让机器人能够复制人类行为。现阶段理想化的目标是人类教机器人一个任务，经过人类演示一次后，机器人可以自学完成指定任务。机器人学习的过程，与人类的学习具有相通之处，但是需要机器人能够理解任务的动作方式和动作意图，并且将其转化为机器人自身的控制运动上。

“机器人学习”是机器人研究的重要方向，其中包含了计算机视觉，自然语言处理，机器人控制等众多技术。机器人抓取(Robotic manipulation/grasping)是机器人智能化发展道路上亟待解决的问题之一。相较于传统的开环控制系统，本文将从基于视觉，基于视觉和语音，基于视觉和触觉三个方向出发，介绍机器人抓取的相关研究进展，并罗列相关的文章供大家查找阅读。

1、基于视觉信息的机器人抓取学习

Google AI Blog: Grasp2Vec: Learning Object Representations from Self-Supervised Grasping

【论文原文摘要】<