2021.9.14科研日志

一、工作内容

1.论文

今天推进了一下论文《MATPOWER Steady-State Operations Planning and Analysis Tools for Power Systems Research and Education》的第二节——建模的内容。
这部分主要是在讲电网的建模，基本的模型和元件的公式关系。

2.仿真

写完了最简单的一维的两传感器的联邦滤波：
两相关传感器（双通道） 一维 联邦滤波Matlab仿真（对比局部滤波）

二、心得

1、写代码确实是一件需要细心的事情，之前写的联邦滤波融合之后的误差居然比不融合的时候的误差还要大，从头一点一点排查之后才发现是因为一个下标的错误，导致局部滤波用的是联邦滤波中信息分配后的增益值，因此出错。类似于这种问题，在调试过程中还很难排查。
2、在写一维联邦滤波的过程中，想要将融合前后的效果进行对比，直接绘制了局部滤波的估计值，发现与融合后的估计值完全一致（除了最后一个时刻），以为是代码出现了错误，其实原因在于，联邦滤波存在一个每个时刻将融合后的估计值X和误差协方差P去重置局部滤波相应值的设置，而只有最后一个时刻没有被重置，因此只有最后一个时刻融合前后的估计值是不相同的。
解决办法是重写了两个局部滤波器单独进行估计的过程，由于采用的是相同的噪声序列，因此这两个单独写的局部滤波器的随机性与联邦滤波器中使用的局部滤波器是完全一致的，具有可比性。

三、未解决的问题

1、论文未结束；
2、仿真代码中尚未加入攻击和攻击的检测。