机器人学笔记（第二集）

最新推荐文章于 2024-09-04 17:24:32 发布

拉布拉鸡

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三.机械臂运动学

基础公式

位置、速度、加速度、时间

牛顿第二定律

动量

机械臂

先学习两个轴之间的关系。

假设两个轴是这样排列的，首先找到一条垂线，使其既垂直于i-1的Z轴，又垂直于i的Z轴。

找到这条线之后，可以定义这样几个量：

$\alpha _{i-1}$ 是两个轴之间的角度。

$a_{i-1}$ 是垂线的长度。

d指的是垂直点到轴的距离，如果只在一个平面之内转动，就是零。

$\theta _{i}$ 指的是现在转动的角度。

假设有一个长成这样的机械臂

上表中，i的值的意思是轴的编号，1号就是地上的轴，2号就是1号连着的轴，3号就是末端的轴。

$\alpha _{i-1}$ 在连杆是直线的时候，值为0。

$a_{i-1}$ 就是相对上一个轴的距离。

d指的是垂直点到轴的距离，如果只在一个平面之内转动，就是零。

$\theta _{i}$ 指的是现在转动的角度。

下面的机械臂是一个转动的轴，一个移动的轴，末端一个传动的轴

由于第一个轴和第二个轴之间有一个90度的转角，所以 $\alpha _{i-1}$ 在i=2时是90.

d指的是垂直点到轴的距离，1和2之间有距离，并且这个距离是自变量，2和3之间有距离，是定值。

$\theta _{i}$ 指的是现在转动的角度，2没有转动，所以是0。

四.机械臂逆运动学

知道手指的位姿，返算每个关节的位姿。

用几何的方式计算解。

用代数的方式计算解

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