机器人学笔记（第一集）

前言：参考书《机器人学导论》，如有问题，欢迎大佬指正。

一.简介

基本结构：手臂、手腕、手爪、腿、步行机构、飞行机构。

由连杆和铰链（运动副）串联或者并联成为机构

操作臂由连杆和关节构成。操作臂的自由度是拥有独立位置变量的数目。

二.空间描述和变换

位置

表示在A坐标系下，点的坐标，P为向量。

姿态

有了位置坐标之后，可以得出姿态。

假设有一个机械臂，A坐标系下的原点就是胳膊肘，P点就是手腕的位置。我们虽然知道了胳膊的方向，但是不知道手指指向什么方向。

那么就需要引入一个B坐标系，来表示手指的方向。

书上是这么写的：

总结一下就是从A坐标旋转到B坐标，旋转的矩阵就是上面的式子。

并且，有两个重要性质。

1.从A到B的转置矩阵就是从B到A。

2.相乘就是单位矩阵。

所以，知道一个B坐标下的向量P，想在A坐标下面表示，应该这么做：

转动

首先看Z轴旋转，

方向是从Z轴向下看，逆时针方向。

同理可得X轴和Y轴的旋转

如果是三个轴混合转动，就需要知道顺序，下面的是先X，再Y，最后Z的顺序。如果将顺序变化，得出的结论将会不同。

方法就是将三个转动的矩阵直接乘起来。但是需要注意一点：在X上面转的时候，是没有问题的，但是在Y上面转，是相对于原来坐标（蓝色）的Y轴，还是相对转动坐标（红色）的Y轴呢。

这里使用的Fixed Angles是相对于原来坐标的。

还有一种方式，相对于转动（红色）坐标的叫做Euler Angles。

这两种方法有一个性质，Fixed Angle 和Euler Angle转动的顺序反过来，得到的结论是一样的。

例如：Fixed Angle先X轴转60度，再Y轴转30度的结果等于Euler Angle先Y轴转30度，再X轴转60度的结果。

移动加转动

现在知道了转动的表达方式，那么加上移动的表示只需要加上移动的距离

左上是转动的矩阵，右上是移动的矩阵。推导如下：

这种方式也是有顺序的，需要先转动，再移动。

如果这一部分无法理解，可以参考coursera课程台大机器人学之运动学——林沛群。

如果还是不理解，可以参考B站课程GAMES101，第三节。