利用Kalibr标定双目相机与IMU

本文介绍如何利用Kalibr标定工具进行双目相机与IMU的联合标定。主要过程包括以下四步：

1. 生成标定板
2. 标定双目相机
3. 标定IMU
4. 联合标定

1. 生成标定板

使用AprilTag

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.002 --tspace 0.3

遇到问题"ImportError: No module named pyx" 玄学解法：

sudo apt-get install python-pyx

 

2. 标定双目相机

降低帧率

rosrun topic_tools throttle messages /l_cam/image_raw 4 /left
rosrun topic_tools throttle messages /r_cam/image_raw 4 /right

advertised as /left //出现时说明将帧成功

录制bag包

rosbag record /left /right >mycamera.bag

遇到的错误

ImportError: cannot import name NavigationToolbar2Wx

/home/cjn/kalibr/src/kalibr/Schweizer-M