基于MPC算法的车辆稳定性控制及动力学模型预测仿真研究，基于MPC算法的车辆稳定性控制模型预测与仿真研究

基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型，同时考虑车辆的稳定性可通过控制车辆的侧向速度维持在一定范围内保证车辆的稳定性，因此在模型预测控制算法（MPC）中对车辆侧向速度进行软约束（soft constrain），同时对控制量前轮转角和制动压力进行硬约束，保证执行机构能够执行到；基于单轨模型对前后轮的侧偏刚度进行了估算，提升预测模型的精度；最后通过carsim与simulink联合仿真，仿真效果良好，结果表明当车辆即将处于危险行驶时，该稳定性控制器能够迅速通过差分制动和前轮转角协调控制车辆进入稳态行驶区域。
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基于MPC算法实现的车辆稳定性控制

摘要：本文基于模型预测控制（MPC）算法，通过建立车辆横摆角速度、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型，采用软约束和硬约束对车辆侧向速度、前轮转角和制动压力进行控制，提高车辆稳定性。通过联合使用Carsim和Simulink进行仿真，结果表明该稳定性控制器能够迅速调整车辆状态，确保车辆进入稳态行驶区域。

1. 引言
   随着汽车工业的快速发展，车辆稳定性控制成为了一个重要的研究方向。在高速行驶或突发交通情况下，车辆的稳定性对驾驶员和乘客的安全至关重要。本文基于MPC算法，通过预测模型和约束控制，实现对车辆稳定性的高效控制。

2. 研究背景
   车辆稳定性的控制主要通过调节车辆的横摆角速度、侧向速度和前后质心侧偏角来实现。MPC算法作为一种重要的模型预测控制方法，可以将车辆动力学模型与控制算法相结合，提供了一种适应不同驾驶情况的稳定性控制方案。

3. 控制

相关的代码,程序地址如下：http://fansik.cn/693177563220.html