基于MPC算法的车辆稳定性控制模型预测与仿真研究

基于MPC算法实现的车辆稳定性控制，建立了横摆角速度r、侧向速度、前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型，同时考虑车辆的稳定性可通过控制车辆的侧向速度维持在一定范围内保证车辆的稳定性，因此在模型预测控制算法（MPC）中对车辆侧向速度进行软约束（soft constrain），同时对控制量前轮转角和制动压力进行硬约束，保证执行机构能够执行到；基于单轨模型对前后轮的侧偏刚度进行了估算，提升预测模型的精度；最后通过carsim与simulink联合仿真，仿真效果良好，结果表明当车辆即将处于危险行驶时，该稳定性控制器能够迅速通过差分制动和前轮转角协调控制车辆进入稳态行驶区域。
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基于MPC算法实现的车辆稳定性控制

摘要：本文基于MPC（Model Predictive Control）算法，通过建立横摆角速度r、侧向速度和前后质心侧偏角动力学模型作为预测模型，实现了车辆稳定性控制。我们考虑到车辆的稳定性可以通过控制车辆的侧向速度维持在一定范围内来保证，因此在MPC算法中对车辆的侧向速度进行软约束（soft constrain），同时对控制量前轮转角和制动压力进行硬约束，以保证执行机构能够执行到。另外，我们通过估算前后轮的侧偏刚度，提升了预测模型的精度。最后，通过仿真实验验证了该稳定性控制器的有效性。

1. 引言
   在现代汽车工程中，车辆稳定性控制是一个重要的研究领域。稳定性控制的目标是通过控制车辆的动力、制动和转向系统，使得车辆在各种驾驶条件下保持稳定。其中，车辆的侧向稳定性是一个关键问题。在车辆行驶过程中，如果车辆的侧向速度超过一定范围或者横摆角速度过大，就有可能导致失控和交通事故的发生。因此，对车辆的稳定性进行控制是非常必要的。

2. MPC算法简介
   MPC算法是一种模型预测控制方法，它通过建立车辆动力学模型，预测未来一段时间内的车辆状态，并根据优化准则计算出最优控制策略。MPC算法的优势在于它能够处理多变量、多约束的控制问题，适用于复杂的动力系统控制。

3. 建立预测模型
   为了实现车辆稳定性控制，我们需要建立车辆的动力学模型。在本文中，我们选择了横摆角速度r、侧向速度和前后质心侧偏角作为预测模型的状态变量。通过对车辆的动力学方程进行建模和分析，我们得到了如下的预测模型：
   （这里可以描述模型的方程式或者进行推导）

4. 软约束和硬约束
   为了保证车辆的稳定性，我们在MPC算法中引入了软约束和硬约束。软约束指的是对车辆的侧向速度进行限制，使其在一定范围内波动，以保证车辆的稳定性。硬约束则是对控制量前轮转角和制动压力进行限制，以保证执行机构能够执行到。通过调节软约束和硬约束的权重系数，我们可以权衡控制性能和约束能力。

5. 估算侧偏刚度
   为了提高预测模型的精度，我们对车辆的前后轮侧偏刚度进行了估算。侧偏刚度是车辆侧向力和侧偏角之间的比例关系，它反映了车辆在转弯时的抗侧倾能力。通过估算侧偏刚度，我们可以更准确地预测车辆的侧向力，从而改善控制器的性能。

6. 仿真实验与结果分析
   为了验证所提出的稳定性控制器的有效性，我们进行了carsim与simulink的联合仿真。通过控制车辆的前轮转角和制动压力，我们成功地将车辆保持在稳态行驶区域，避免了危险行驶的发生。仿真结果表明，该稳定性控制器具有较好的控制性能。

7. 结论与展望
   本文基于MPC算法实现了车辆稳定性控制，并通过仿真实验验证了控制器的有效性。通过引入软约束和硬约束以及估算侧偏刚度，我们提高了控制器的性能和精度。未来，我们将进一步优化控制器的设计，以适应更复杂的驾驶场景和动力系统。

参考资料：

[1] XXX, XXX, XXX. 基于MPC算法的车辆稳定性控制[J]. 汽车工程，20XX，XX（X）：XX-XX.

[2] XXX, XXX, XXX. 模型预测控制[M]. 北京：机械工业出版社，20XX.

附录：模型预测控制MPC基础知识和车辆动力学仿真资料（如图表、数据等）。

【相关代码 程序地址】： http://nodep.cn/693177563220.html