图像特征描述子之BRISK

原文站点：https://senitco.github.io/2017/07/12/image-feature-brisk/

  BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints)是BRIEF算法的一种改进，也是一种基于二进制编码的特征描述子，而且对噪声鲁棒，具有尺度不变性和旋转不变性。

特征点检测

  BRISK主要利用FAST算法进行特征点检测，为了满足尺度不变性，BRISK构造图像金字塔在多尺度空间检测特征点。

构建尺度空间

  尺度空间包含n个octave($c_i$表示)和n个intro-octave($d_i$表示)，原论文中n=4。$c_0$是原始图像，$c_{i+1}$是$c_i$的降采样图像，缩放因子为2，即$c_{i+1}$的宽高分别为$c_i$的1/2；$d_0$是相对于原图缩放因子为1.5的降采样图像，同样，$d_{i+1}$是$d_i$的2倍降采样。$c_i$、$d_i$与原图像的大小关系如下表所示。

image	$c_0$	$d_0$	$c_1$	$d_1$	$c_2$