AUBO开发包资源(侵删)
链接: https://pan.baidu.com/s/1SefA40X6__2UIi-TtITiFw
提取码: d53g
AUBO的开发环境
AUBO SDK为官方提供的开发者工具包,可在:
- windows下利用VS进行开发;
- windows下利用Pycharm进行开发;
- linux下利用Qt进行开发;
另外官方还提供有AUBO的ROS开发包,将其放在工作空间下编译通过即可,这里就不详细介绍了。
AUBO SDK的环境配置
一、windows10、vs2017下
解压工具包->找到auboi5-c-sdk-for-windows包->解压后根据系统选择64位or32位
后面都以64位系统为例,包内文件夹如下所示:
方法一:借用例程
可以看到,文件中自带有一个.sln解决方案文件,最简单的配置方法是直接用VS2017打开这个解决方案,然后:
-
会弹出如下所示一个窗口,选择“确定”;
-
输入AUBO机器人的IP地址,如下所示,其他都不用改;
-
工程中会包含有AUBO的官方例程,自己编写的代码也仿照例程,在额外的.h和.cpp文件中写代码,然后包含进主函数中调用即可。
注:但是这样存在问题,同一个项目下不同文件中的函数不能同名,随着文件的增多会给编程带来不便。下面介绍如何从一个空的项目开始配置。
方法二:空项目配置
- 首先找到依赖文件,就在auboi5-sdk-for-windows-x64->dependens中,如下图所示第一个文件夹:
- 把dependens文件夹直接复制粘贴到新建的空项目路径下。注意是项目.vcxproj文件的路径下,不是.sln的路径下:
- 在vs中打开新建的项目,右键项目->属性->VC++目录->常规,在对应的地方输入:
包含目录:dependens\auboi5\inc
库目录:dependens\auboi5\lib
- 右键项目->属性->链接器->输入->附加依赖项中,输入:
附加依赖项:libserviceinterface.lib
- 完成3和4后对项目进行编译,编译成功后将dependens->auboi5->dll中的部分dll文件复制到可执行程序目录中(可执行程序目录一般是 x64->Debug),如下所示:
- 空项目程序的各种初始化代码就得自己写了,具体可参考例程。
二、windows10、Pycharm下
解压工具包->找到AuboRoboticsPython3.5-x64包,如下所示:
注:这里的说明.txt就是官方给的安装步骤说明,但比较简略,下面我详细解释。
安装步骤:
- 安装python-3.5.4-amd64.exe,这是安装对应版本的Python编译器。
要注意的地方:
1).安装的时候注意记一下Python 3.5.4的安装路径,后面要用到;
2).新版本的Pycharm已经不再支持Python 3.5.4了,所以Pycharm要用旧版本,我用的是2017.3.7,再往上的版本能不能用就不知道了; - 将python-Dlls目录下的文件复制到Python 3.5.4安装目录下的DLLs目录中。
要注意的地方:
1).这里就是为什么上一步记住安装路径的缘由了;
2).如果找不到对应文件夹,检查一下是否显示了隐藏项目; - 打开Pycharm,创建一个空的项目,然后打开robotcontrol.py文件,观察import libpy3auboi5这一行是否报错,如果报错,则:右键项目->Mark Directory as->Excluded。
- 完成,如何写代码就参考robotcontrol.py的例程了。