AUBO开发环境配置

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AUBO的开发环境

AUBO SDK为官方提供的开发者工具包，可在：

1. windows下利用VS进行开发；
2. windows下利用Pycharm进行开发；
3. linux下利用Qt进行开发；

另外官方还提供有AUBO的ROS开发包，将其放在工作空间下编译通过即可，这里就不详细介绍了。

AUBO SDK的环境配置

一、windows10、vs2017下

解压工具包->找到auboi5-c-sdk-for-windows包->解压后根据系统选择64位or32位

后面都以64位系统为例，包内文件夹如下所示：

方法一：借用例程

可以看到，文件中自带有一个.sln解决方案文件，最简单的配置方法是直接用VS2017打开这个解决方案，然后：

1. 会弹出如下所示一个窗口，选择“确定”；
   

2. 输入AUBO机器人的IP地址，如下所示，其他都不用改；
   

3. 工程中会包含有AUBO的官方例程，自己编写的代码也仿照例程，在额外的.h和.cpp文件中写代码，然后包含进主函数中调用即可。

   注：但是这样存在问题，同一个项目下不同文件中的函数不能同名，随着文件的增多会给编程带来不便。下面介绍如何从一个空的项目开始配置。

方法二：空项目配置

1. 首先找到依赖文件，就在auboi5-sdk-for-windows-x64->dependens中，如下图所示第一个文件夹：
   
2. 把dependens文件夹直接复制粘贴到新建的空项目路径下。注意是项目.vcxproj文件的路径下，不是.sln的路径下：
   
3. 在vs中打开新建的项目，右键项目->属性->VC++目录->常规，在对应的地方输入：

    包含目录：dependens\auboi5\inc
    库目录：dependens\auboi5\lib

4. 右键项目->属性->链接器->输入->附加依赖项中，输入：

    附加依赖项：libserviceinterface.lib

5. 完成3和4后对项目进行编译，编译成功后将dependens->auboi5->dll中的部分dll文件复制到可执行程序目录中（可执行程序目录一般是 x64->Debug），如下所示：
   
6. 空项目程序的各种初始化代码就得自己写了，具体可参考例程。

二、windows10、Pycharm下

解压工具包->找到AuboRoboticsPython3.5-x64包，如下所示：

注：这里的说明.txt就是官方给的安装步骤说明，但比较简略，下面我详细解释。

安装步骤：

1. 安装python-3.5.4-amd64.exe，这是安装对应版本的Python编译器。
   要注意的地方：
   1).安装的时候注意记一下Python 3.5.4的安装路径，后面要用到；
   2).新版本的Pycharm已经不再支持Python 3.5.4了，所以Pycharm要用旧版本，我用的是2017.3.7，再往上的版本能不能用就不知道了；
2. 将python-Dlls目录下的文件复制到Python 3.5.4安装目录下的DLLs目录中。
   
   要注意的地方：
   1).这里就是为什么上一步记住安装路径的缘由了；
   2).如果找不到对应文件夹，检查一下是否显示了隐藏项目；
3. 打开Pycharm，创建一个空的项目，然后打开robotcontrol.py文件，观察import libpy3auboi5这一行是否报错，如果报错，则：右键项目->Mark Directory as->Excluded。
4. 完成，如何写代码就参考robotcontrol.py的例程了。