Aubo机器人的ROS环境搭建步骤

整理一下Aubo机器人的ROS环境搭建步骤

1. 完成WSL(Window system for Linux)下安装ROS
2. 安装部分依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit
sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core

3. 建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

4. 从GitHub中下载Aubo源代码

git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git

5. 编译源代码

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-visual-tools
//rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

cd ~/catkin_ws
catkin_make

如果编译时提示类似下方关于boost的Cmake Warning：

CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:166 (message):
  catkin_package() DEPENDS on 'boost' but neither 'boost_INCLUDE_DIRS' nor
  'boost_LIBRARIES' is defined.

只需在~/WS_name/src/aubo_robot/aubo_kinematics目录中编辑CMakeLists文件，将其中的DEPENDS boost修改为DEPENDS Boost即可。

将工作空间加入环境变量中

echo 'source ~/WS_name/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

6. 更新Moveit_core_lib

cd ~/catkin_ws/src/aubo_robot/UpdateMoveitLib/Kinetic
chmod +x Update.sh
//赋以所有用户对Update.sh的执行权限，去除用chmod -x
sudo ./Update.sh

7. 编辑.bashrc文件

sudo edit ~/.bashrc

在文件末尾添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${
   ROS_PACKAGE_PATH}:/你的工作空间路径/src

例如：

export ROS_PACKAGE_PATH=${
   ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src

并确认文件中包含类似下面的文字指明环境信息

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~