aubo机器人aubo-i5代码执行流程

启动：

1.roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
2.roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

调用顺序 倒序

1. aubo_i5_gazebo_control.launch
   启动gazebo创建空环境，获取节点urdf_spawner发布的urdf模型导入（模型文件 aubo_i5.xacro）。再将Gazebo关节控制器的配置参数加载到参数服务器中；加载每个关节的控制器；接收节点aubo_gazebo_driver

2. moveit_planning_execution.launch
   启动运动规划器 ：load 所有关节名字（joint_names.yaml)；接收ROS-I处理过的moveit的控制器(planning_context.launch )；

3. planning_context.launch 主要为 robot_description parameter
   <通过pram参数 将执行了 robot.xacro 之后输出的结果作为值赋给 robot_description>
   aubo_i5.xacro joint_limits.yaml kinematics.yaml

4. 接收节点aubo_robot_simulator内容，主要为机器人指令

5. 发布机器人状态
   ROS中 parm参数的使用方法 或者 parm/arg/rospram
   调用 /launch/move_group.launch 对运动规划器作设置：面向gazebo或者实际机器人然后设置trajectory_execution.launch.xml文件中moveit_manage_controllers的moveit_controller_manager控制器相关；接着加载传感器配置arg name=“moveit_sensor_manager” value="aubo_i5；接着发布场景、几何、状态、转换矩阵的更新
   调用 moveit_rviz.launch启动rviz 对kinematics.yaml中的参数进行操作