启动:
1.roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
2.roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch
调用顺序 倒序
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aubo_i5_gazebo_control.launch
启动gazebo创建空环境,获取节点urdf_spawner发布的urdf模型导入(模型文件 aubo_i5.xacro)。再将Gazebo关节控制器的配置参数加载到参数服务器中;加载每个关节的控制器;接收节点aubo_gazebo_driver -
moveit_planning_execution.launch
启动运动规划器 :load 所有关节名字(joint_names.yaml);接收ROS-I处理过的moveit的控制器(planning_context.launch ); -
planning_context.launch 主要为 robot_description parameter
<通过pram参数 将执行了 robot.xacro 之后输出的结果作为值赋给 robot_description>
aubo_i5.xacro joint_limits.yaml kinematics.yaml -
接收节点aubo_robot_simulator内容,主要为机器人指令
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发布机器人状态
ROS中 parm参数的使用方法 或者 parm/arg/rospram
调用 /launch/move_group.launch 对运动规划器作设置:面向gazebo或者实际机器人然后设置trajectory_execution.launch.xml文件中moveit_manage_controllers的moveit_controller_manager控制器相关;接着加载传感器配置arg name=“moveit_sensor_manager” value="aubo_i5;接着发布场景、几何、状态、转换矩阵的更新
调用 moveit_rviz.launch启动rviz 对kinematics.yaml中的参数进行操作