关于g2o编译的总结

今天主要说两个问题：1. -O3       2. 顶点是否必须被边包含 

1. -O3

这个是编译器对你的代码进行优化，可以让代码运行的更快。 -O后面的数字越大，优化的效果越好。不过，有的编译器不支持 -O优化。

g2o 使用了 -O3 优化，那么 调用g2o的库 libslam  编译时也要 -O3 对应起来，否则运行slam时候报错。

使用-O3，IDE Debug的时候，很多值会看不到。

2. 顶点是否必须包含

比如：optimizer优化器中定义了10个vertex，但是，只有6个vertex被edge连接，剩下4个vertex没有任何edge.

这样，在-O3 编译版本的 时候，运行时会报错如下：

mcslam_node: /include/g2o/core/block_solver.hpp:75: void g2o::BlockSolver<Traits>::resize(int*, int, int*, int, int) [with Traits = g2o::BlockSolverTraits<6, 3>]: Assertion `_sizePoses > 0 && "allocating with wrong size"' failed

去掉 -O3 编译则正常。

 

总结：我们在使用g2o时候，尽量做到标准的。加入的vertex必须有edge连接。