运行roslibjs官方样例

ZhijieLi1993

已于 2023-08-02 10:22:02 修改

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文章标签：前端 javascript 机器人

于 2023-08-01 15:05:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ZhijieLi1993/article/details/132041122

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运行roslibjs官方样例

背景
操作过程
报错信息
问题原因
解决方法

背景

最近工作上有需求，将ROS中的消息发送到网页端，找到了roslibjs库。
官方已经有比较详细的操作方法。http://wiki.ros.org/roslibjs.但是按照网页并不能实现。

操作过程

确保安装了actionlib_tutorials和rosbridge_server。可以roscd一下试一试。
如果没有这两个包，请使用如下方式进行安装。
安装actionlib_tutorials
```
$sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-actionlib_tutorials
```
安装rosbridge_server
```
$sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosbridge_server
```
新建一个fibonacci.html文件，粘贴如下代码：

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<script src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>

<script>
 var ros = new ROSLIB.Ros({
   url : 'ws://localhost:9090'
 });

 var fibonacciClient = new ROSLIB.ActionClient({
   ros : ros,
   serverName : '/fibonacci',
   actionName : 'actionlib_tutorials/FibonacciAction'
 });

 var goal = new ROSLIB.Goal({
   actionClient : fibonacciClient,
   goalMessage : {
     order : 7
   }
 });

 goal.on('feedback', function(feedback) {
   console.log('Feedback: ' + feedback.sequence);
 });

 goal.on('result', function(result) {
   console.log('Final Result: ' + result.sequence);
 });

 ros.on('connection', function() {
   console.log('Connected to websocket server.');
 });

 ros.on('error', function(error) {
   console.log('Error connecting to websocket server: ', error);
 });

 ros.on('close', function() {
   console.log('Connection to websocket server closed.');
 });

 goal.send();
</script>
</head>

<body>
 <h1>Fibonacci ActionClient Example</h1>
 <p>Check the Web Console for output</p>
</body>
</html>

保存文件
3. 启动fibonacci_server

$rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

启动rosbridge_server

$roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

使用浏览器打开fibonacci.html。
按F12打开开发者模式，点击console，打开控制台输出标签。

报错信息

打开之后会发现，这个网页需要加载很长时间，而且打开控制台就发现报错了。图-1 网页报错信息此处的报错提示ROSLIB并没有被定义。

问题原因

这两行错误的原因在于没有成功引入这两个script

<script src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>

从这个网址上是找不到这两个文件的，因此我参考了这位老兄的博客https://blog.csdn.net/weixin_42099082/article/details/99851641

解决方法

下载roslibjs到本地

$git clone https://github.com/RobotWebTools/roslibjs.git

下载EventEmitter到本地

git clone http://www.github.com/Olical/EventEmitter

修改错误的两行为下面的，工作空间改为自己本地的下载两个包的工作空间，不需要编译，你甚至可以放在任何地方，为了统一ROS的管理我把他们放在了我的工作空间里。

<script src="/工作空间/src/EventEmitter/EventEmitter.js"></script>
<script src="/工作空间/src/roslibjs/build/roslib.js"></script>

刷新网页。

ZhijieLi1993

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运行roslibjs官方样例

最近工作上有需求，将ROS中的消息发送到网页端，找到了roslibjs库。打开之后会发现，这个网页需要加载很长时间，而且打开控制台就发现报错了。从这个网址上是找不到这两个文件的，因此我参考了这位老兄的博客。这两行错误的原因在于没有成功引入这两个script。3. 启动fibonacci_server。此处的报错提示ROSLIB并没有被定义。官方已经有比较详细的操作方法。.但是按照网页并不能实现。
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