解决Rosbridge自定义action信息问题

前言：利用rosbridge开发一个网页版的action客户端。

一：rosbridge原理：

        rosbridge协议：该协议的基本思想是将节点间的分布式通信，改成“client节点”与一个代理节点进行C/S通信，然后代理节点再将请求转发给server节点，这样客户端就不需要实现整个ROS平台，只需要跟代理节点通信即可。

        网页上将发布的信息封装成json，通过websocket解析到代理节点，代理节点就可以转化为ros节点通信发布给Server端。

官方的rosbridge教程：rosbridge

ROSBridge简介以及理解使用博客：rosbridge

二、简单的examble分析：

网页实现部分代码：        

        第一部分：链接到两个roslib.js。官方提供的两个文件，用于链接到本地的websocket进行与ros交互。

<script type="text/javascript" src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js"></script>

       第二部分：发布与订阅信息。

/*向节点发送信息，创建一个topic,它的名字是'/position',,消息类型是'geometry_msgs/Twist'*/
  var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/position',
    messageType : 'geometry_msgs/Twist'
  });
  var twist = new ROSLIB.Message({
    linear : {
      x : 0.1,
      y : 0.2,
      z : 0.3
    },
    angular : {
      x : -0.1,
      y : -0.2,
      z : -0.3
    }
  });//创建一个message
  function func()//在点击”Publish”按钮后发布消息
  {
    cmdVel.publish(twist);//发布twist消息
   
  }
/*从节点获取信息*/
    var listener = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name :